国家自然科学基金(50235010)
- 作品数：92 被引量：622H指数：16
- 相关作者：赵淳生黄卫清周铁英陈超陈宇更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学清华大学山东科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省博士后科研资助计划项目NSAF联合基金更多>>
- 相关领域：电气工程机械工程一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于传感器的直接驱动机器人动力学建模及控制
- 2005年
- 在关节上引入力矩传感器进行力矩反馈后,推导出了直接驱动机器人的简单的、线性化的、非时变的动力学模型。在此基础上,利用解耦控制法实现了直接驱动机器人的控制。考虑到力矩传感器的引入,可能会导致驱动系统的刚度下降,文中还对力矩传感器的频率特性及关节结构的设计进行了较深入地研究,研究结果表明,只要适当配置转子、关节轴、连杆的转动惯量,就能保证在安装传感器后,驱动系统的刚度基本不下降。
- 贺红林赵淳生
- 关键词：力矩传感器直接驱动机器人动力学模型解耦控制
- 超声电机驱动的目标视觉跟踪系统设计与实现被引量：4
- 2007年
- 设计了一种超声电机驱动的目标视觉跟踪系统。该系统通过对摄像头采集到的图像进行处理,对目标进行识别、提取其位置信息,在此基础上,利用模糊—PID控制方法经超声电机控制摄像头的偏转角对目标进行实时跟踪。实验结果表明:对超声电机采用这种复合控制的方法可以使跟踪系统获得较好的控制性能,其跟踪的快速性达到约0.2 s,精度在±6mm以内。
- 郑亮亮黄卫清赵淳生
- 关键词：超声电机模糊-PID控制视觉跟踪
- 毫米压电微电机的发展与应用被引量：6
- 2005年
- 毫米尺度的微电机日益受到人们的关注,但是电磁电机的复杂结构和静电电机输出微弱限制了它们的应用,相比之下压电微电机具有独特的优势,结构简单且功率密度高。文章分类介绍了直径小于10mm压电微电机的发展状况、小型化的关键技术、应用领域和发展前景。
- 周铁英鹿存跃陈宇
- 关键词：压电微电机超声波电动机
- 基于旋转型超声电动机的电控坐标平台被引量：3
- 2006年
- 研究旋转型超声电动机在线性坐标平台和旋转坐标转台中的应用技术。介绍所研制的TRUM45旋转型超声电动机的工作原理及其优点。介绍基于旋转型超声电动机的线性坐标平台和旋转坐标转台系统组成及其控制方式。由于旋转型超声电动机具有单位体积出力大、可断电自锁等优点,基于旋转型超声电动机的线性坐标平台和旋转坐标转台,可以弥补传统精密坐标平台和目前基于直线型超声电动机的坐标平台之不足,具有广阔的应用前景。
- 纪跃波赵淳生黄卫清白永明
- 关键词：数控转台精密工作台超声电动机
- 1-3-2型压电陶瓷/聚合物复合材料的理论模型被引量：7
- 2007年
- 根据Chan的1-3型复合材料理论模型和Newnham的复合材料串并联理论,提出了一种用于计算新型1-3-2型压电陶瓷/聚合物复合材料的介电常数和压电常数的理论模型。并制备了一批1-3-2型压电复合材料样品,把理论模型的计算值与实际测量的材料参数进行了比较,结果表明两者符合较好,误差小于10%。
- 李莉秦雷万媛媛杜宏亮王丽坤孙百生
- 一种二维力/扭矩传感器的设计被引量：7
- 2006年
- 针对用于测试旋转型行波超声电机工作状态下定子、转子摩擦力／力矩的特殊要求，并利用有限元法对传感器进行了结构优化，设计了组合式二维传感器，该传感器的一维测量法向正压力；另一维测量扭矩。法向力的量程为0-200N，准确度为0．09％；扭矩的量程为0-2N·m，准确度为0．41％。满足了试验要求。
- 沈辉吉爱红颜化冰黄卫清戴振东
- 关键词：力传感器扭矩超声电机有限元法
- 压电陶瓷剪切模式用于超声波电动机的研究被引量：7
- 2007年
- 介绍了已经采用d15逆压电效应的切变型压电陶瓷元件,如激励扭转振动的压电陶瓷环和筒以及激励行波的压电陶瓷盘等,分析了其在行波型、驻波型等超声波电动机中的应用方式和驱动机理。提出了一种新的切变型弯曲振动的压电陶瓷柱元件,并应用于弯曲摇头型超声波电动机中,有助于满足发展大应变、微型化超声波电动机的需求。
- 鹿存跃周铁英陈宇傅德永
- 关键词：超声波电动机压电陶瓷
- 一种基于压电驱动的小型移动机器人的研究被引量：3
- 2006年
- 提出了一种基于弹性体1阶纵振、3阶弯振驱动的“人”字型移动机器人,实现了基于同一压电陶瓷片的压电常数(d33,d31)效应同时激发纵振、弯振的设想;建立了纵、弯振频率一致性的几何条件;仿真了机器人的振动模态,并计算出了纵、弯振动一致性固有频率为26.378 kHz;研制出了机器人的自振荡频率跟踪驱动电路;制作出了机器人原型机,并在其上完成了模态、运行实验;实验结果表明该机器人可在较光滑表面上爬行。
- 贺红林金家楣赵淳生
- 关键词：压电振子移动机器人振动模态驱动电路
- 对发展我国超声波电动机技术的若干建议被引量：6
- 2005年
- 简要地叙述了超声波电动机技术发展的国内外的概况,重点介绍了国外超声波电动机技术发展的特点。针对国内外超声波电动机技术研究的现状,提出加速发展我国超声波电动机技术的若干建议。
- 赵淳生
- 关键词：超声波电动机压电陶瓷行波人工肌肉
- 基于行波型超声马达的超声波振动减摩试验研究被引量：14
- 2007年
- 提出了行波型超声马达振动减摩的几何模型,采用电磁电机驱动、电磁电机结合一路驻波振动驱动及行波型超声马达驱动3种驱动方式模拟行波型超声马达摩擦驱动特点,借助超声马达摩擦特性模拟试验装置,引入摩擦系数降低率的概念,研究了电机转速、预压力、超声波激励电压和摩擦材料等对定、转子摩擦副摩擦系数的影响.结果表明:在较高相对滑动速度、小预压力及大振幅条件下,超声波振动减摩现象显著.
- 曲建俊田秀孙凤艳
- 关键词：摩擦材料
