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江苏省交通科学研究计划项目(06C04)

作品数：28 被引量：225H指数：9
相关作者：张为公李旭余厚云龚宗洋陈刚更多>>
相关机构：东南大学南京航空航天大学无锡职业技术学院更多>>
发文基金：江苏省交通科学研究计划项目江苏省汽车重点实验室开放基金苏州市科技发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>

文献类型

  • 28篇中文期刊文章

领域

  • 16篇自动化与计算...
  • 15篇交通运输工程
  • 7篇机械工程

主题

  • 9篇车辆
  • 8篇驾驶
  • 6篇机器视觉
  • 5篇智能车
  • 5篇智能车辆
  • 5篇汽车
  • 4篇导航
  • 4篇信息融合
  • 4篇车道
  • 3篇单目视觉
  • 3篇疲劳驾驶
  • 3篇自主驾驶
  • 3篇组合导航
  • 3篇滤波
  • 3篇换挡
  • 3篇基于视觉
  • 3篇机器人
  • 3篇HOUGH变...
  • 3篇车道偏离
  • 2篇导航技术

机构

  • 26篇东南大学
  • 6篇南京航空航天...
  • 2篇无锡职业技术...
  • 1篇南京林业大学
  • 1篇南京农业大学
  • 1篇中国石油大学...
  • 1篇泰山学院
  • 1篇中国人民解放...

作者

  • 26篇张为公
  • 7篇李旭
  • 6篇龚宗洋
  • 6篇余厚云
  • 4篇陈刚
  • 3篇张小瑞
  • 3篇陈刚
  • 3篇于兵
  • 3篇孙伟
  • 2篇缪晓中
  • 2篇孙伟
  • 2篇吕成绪
  • 1篇薛金林
  • 1篇徐兆军
  • 1篇赵转萍
  • 1篇闵永军
  • 1篇林国余
  • 1篇赵马泉
  • 1篇朱柳建
  • 1篇庞罕

传媒

  • 4篇东南大学学报...
  • 3篇汽车技术
  • 3篇测控技术
  • 2篇仪器仪表学报
  • 2篇工业仪表与自...
  • 2篇光电工程
  • 1篇汽车工程
  • 1篇南京林业大学...
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇汽车电器
  • 1篇自动化仪表
  • 1篇机器人技术与...
  • 1篇仪表技术与传...
  • 1篇传感技术学报
  • 1篇中国惯性技术...
  • 1篇交通运输工程...
  • 1篇现代交通技术
  • 1篇传感器与微系...

年份

  • 3篇2012
  • 3篇2010
  • 11篇2009
  • 7篇2008
  • 4篇2007
共 28 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种大场景下的棋盘靶标自动定位算法被引量：1
2008年
在大场景且背景影响较大的测量环境下,目前常见的用于相机标定的角点提取算法无法准确获取棋盘靶标的角点,因此针对棋盘靶标图案,提出一种大场景下的棋盘靶标自动定位算法。该算法根据棋盘靶标的结构特征,首先由加权亮度矩和灰度梯度投影算法自动定位图像中可能的棋盘靶标区域,其次在棋盘子图像中利用Hough变换验证该棋盘靶标所在区域的有效性。实验结果表明,该算法能够在大场景中自动准确地定位出棋盘靶标区域,为后续进一步高精度角点定位奠定良好的基础。
林国余张为公
关键词：亮度矩HOUGH变换
基于视觉的车道偏离报警系统的研究被引量：25
2008年
本文对基于视觉的车道偏离报警系统进行了研究。为适应车载环境的要求,设计开发了基于PC104的嵌入式车道偏离报警系统,介绍了系统构成及其工作流程。通过适当的预处理和有效的车道线边缘点筛选算法,实现了对车道线的快速准确提取。最后研究了无需对摄像机进行标定的车道偏离报警决策问题。实验表明,本文开发的车道偏离报警系统具有25ms帧/的实时图像处理速度和良好的识别可靠性与报警决策能力,能够满足高速公路环境车道偏离报警要求。
李旭张为公
关键词：视觉
基于机器视觉的车道偏离报警系统被引量：28
2009年
为了提高基于机器视觉车道偏离报警系统的可靠性和实用性,对基于视觉的车道偏离报警系统各个环节的优化做了研究.介绍了基于视觉的车道偏离报警系统的构成和工作原理,提出了各个环节的实现方法.通过选择直线车道数学模型和限定车道提取的感兴趣区域(ROI)以简化系统复杂度和提高检测精度.首先使用方向可调滤波器进行图像预处理,然后使用Kalman预测器和距离判别法得到车道线有效点集,最后采用抗干扰能力强的Hough变换得出车道线参数.研究并采纳了一种无需对摄像头标定的车道偏离决策方法,通过综合道路图像中2条车道线的斜率值来判断车辆偏离车道的程度.实验表明,该系统具有良好的车道识别能力以及准确的偏离决策能力,能够满足高速公路环境车道偏离报警要求.
于兵张为公龚宗洋
关键词：方向可调滤波器
基于摄像机模型的运动车辆车道偏离检测被引量：6
2009年
针对车道偏离检测中较难解决的车载摄像机标定问题,从分析摄像机成像模型入手,根据图像中3条或3条以上车道线的消失点位置以及车道线斜率关系,在道路现场调整摄像机安装位置,以实现对摄像机外部参数的直接设定,从而避开了繁琐的摄像机参数标定过程.同时,推导出图像内车道线斜率比与车道偏离程度的简单函数关系,该函数与摄像机内外参数无关.因此,行车过程中只需测量图像中车道线的斜率,即可计算出车辆当前的车道偏离量.现场试验结果表明,在车辆直行时采用该方法测得的车道偏离率与手工实测结果相比,其相对误差小于5%,具备了较高的检测精度.
余厚云张为公
关键词：机器视觉车道偏离摄像机模型
智能车辆SINS/DGPS/视觉/数字地图组合导航技术被引量：6
2007年
为适应自主驾驶车辆的高精度、高频率与高可靠性的导航要求,提出了一种机器视觉/数字地图/CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆组合导航方法,建立了组合导航系统的滤波模型。该滤波模型的量测信息不仅包括GPS与SINS形成的位置与姿态观测信息,还包括机器视觉/数字地图/SINS形成的横向偏差观测信息。通过对SINS的多重冗余辅助,使得导航系统具备容错能力。仿真结果表明,该组合导航系统能为智能车辆提供其空间位置、速度、加速度与姿态角等众多导航信息,并具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和容错性能,当GPS较长时间中断时,通过SINS/视觉/数字地图的组合仍能为智能车辆提供可靠的导航数据。
李旭张为公
关键词：智能车辆自主驾驶组合导航信息融合
基于单目视觉的跟驰车辆车距测量方法被引量：16
2012年
为了解决结构化道路上跟驰车辆的防追尾碰撞问题,首先在对车辆制动模型进行分析的基础上得到了车辆制动距离的计算公式,进而计算出跟驰车辆与前方车辆之间的安全距离.然后,从针孔模型摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距测量公式.车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,无需对所有的摄像机参数进行标定,从而解决了单目视觉车距测量问题.最后,完成了不同距离处前方车辆的车距测量试验.试验结果表明,该方法的车距测量相对误差小于3%,具备了较高的检测精度,能够满足跟驰车辆防追尾碰撞的应用要求.
余厚云张为公
关键词：车辆安全单目视觉
智能车辆SINS/DGPS/光电测速仪组合导航的研究被引量：3
2007年
为适应自主驾驶车辆的高精度、高频率与高可靠性的导航要求,本文对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究.提出了一种双向光电测速仪和CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆组合导航方法,进行了仿真试验验证.结果表明,该组合导航系统能为智能车辆提供丰富的导航信息,并具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和较强的容错能力,当GPS较长时间中断时,通过SINS/光电测速仪的组合仍能为智能车辆提供可靠的导航数据.
李旭张为公
关键词：智能车辆自主驾驶组合导航信息融合
基于虚拟试验场技术的越野车辆地形通过性评价系统被引量：2
2009年
为了评价越野车辆的地形通过性,建立了基于虚拟试验场技术的评价系统。基于轮胎内压和轮胎刚度与有效接地面积基本成线性的关系,用试验系数对建立的轮胎粘弹性有限元模型进行了修正。研究了悬架的刚度-阻尼模型,并以多体动力学理论建立了车辆的6自由度动力学模型。以车轮六分力传感器和机器视觉测量方法建立了评价仿真模型的标定和验证硬件平台,并对实车试验与评价系统的仿真结果进行对比。对比结果表明:仿真与试验结果的干涉误差在5%以内,因此,评价系统可信。
庞罕张为公王霞郭占军
关键词：汽车工程通过性虚拟试验场机器视觉
基于视觉的驾驶机器人导航技术被引量：3
2008年
对驾驶机器人的视觉导航技术进行了研究,提出了一种快速可靠的车辆引导线检测算法。该算法首先对感兴趣的移动窗口进行有条件的边缘检测,进而引入了梯度方向直方图的处理思想,制定了车辆引导线边缘候选点集与有效点集的筛选算法,最后,通过所提出的一种基于标量化处理Kalman滤波方法实现了引导线特征参数的快速准确提取。试验表明,本文提出的检测算法能够满足复杂路况下的导航需要,具有30ms/帧的实时处理速度。
李旭张为公
关键词：驾驶机器人机器视觉导航
汽车驾驶机器人多机械手协调控制研究被引量：12
2009年
汽车驾驶机器人研究中的一个关键问题就是多机械手的协调控制。为了实现驾驶机器人换档机械手和油门、离合、制动机械腿的综合协调控制,最终实现对给定循环行驶工况的车速跟踪,首先建立了基于Saridis G N三级控制架构的驾驶机器人递阶控制模型体系结构,然后在此基础上提出了驾驶机器人多机械手协调控制方法,并设计了油门/离合器协调控制器和油门/制动切换控制器。试验结果表明,本文提出的方法能合理协调控制汽车驾驶机器人油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现了车辆的平稳起步,平顺换挡以及对给定车速的跟踪。
陈刚张为公龚宗洋孙伟赵马泉
关键词：汽车驾驶机器人多机械手协调控制
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