浙江省教育厅科研计划项目(Y201122103)
- 作品数：4 被引量：2H指数：1
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- 相关机构：浙江万里学院更多>>
- 发文基金：浙江省教育厅科研计划宁波市自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于支持向量回归的非线性时间序列预测
- 2014年
- 针对实际系统的高度非线性及复杂动态性,把非线性时间序列建模与预测问题转换为函数回归估计问题。把具有全局最优性、较好泛化能力及训练效率高的最小二乘支持向量回归算法应用到非线性时间序列预测与建模中。最后给出了某市年电力负荷预测的应用实例,与传统支持向量回归算法相比,文章描述的方法具有较好的预测精度。
- 胡俊杰
- 关键词：非线性时间序列
- 一种基于Burckhardt轮胎模型的4WD+4WS型VSC系统建模被引量：1
- 2012年
- 文章采用Burckhardt轮胎模型,对不含侧倾的四轮驱动(4WD)、四轮转向(4WS)型车辆的稳定性控制(VSC)系统进行了非线性建模。文中采用解析形式和适当的近似技术建立了VSC系统标准的非线性状态空间模型,便于今后的控制器设计。
- 李昌刚胡俊杰杨亚萍
- 关键词：四轮驱动四轮转向非线性状态空间模型
- 八自由度四轮驱动+四轮转向型车辆状态空间模型被引量：1
- 2012年
- 文章采用纵向、侧向、横摆、侧倾及四个车轮的转动这八个自由度对四轮驱动、四轮转向型车辆进行了非线性建模,并采用Burckhardt轮胎模型,运用适当的级数展开及近似技术建立了标准的非线性状态空间模型,为以后解析研究这种模型下的控制问题提供了便利。
- 李昌刚胡俊杰
- 关键词：四轮驱动四轮转向状态空间模型
- 基于模糊控制的仿人机器人步态稳定性研究
- 2014年
- 仿人机器人在步行过程中会遇到不可预见的干扰而导致机器人不能稳定的行走。因此,本文提出一种模糊控制的方法调整机器人走路姿态以增加步行的抗干扰性。该方法以MF (Metal Fight)仿人机器人为对象,用参考轨迹的方法对机器人进行步态规划,得到保证机器人稳定的步行关节参数;针对步行过程中出现的干扰使机器人稳定裕度降低的情况,先根据干扰对机器人稳定裕度的影响程度进行分级,然后通过模糊逻辑调整机器人双足的关节参数,最终使稳定裕度回归期望值,从而实现对步态稳定性的控制。实验结果表明该方法能有效的克服环境中未知干扰对机器人步行的影响。
- 陆宇超金珂存柳玉甜
- 关键词：仿人机器人步态规划稳定裕度模糊控制
