霍英东教育基金(91055)
- 作品数：10 被引量：84H指数：6
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- 基于多传感器信息融合的侦察机器人模糊路径跟踪行为研究被引量：5
- 2007年
- 侦察机器人自主路径跟踪是执行侦察任务时需要的一个基本行为.首先,用简化的模糊推理方法实现了路径跟踪、障碍避让和车体平衡三个基本智能行为模块,然后通过基于行为优先级的行为协调机制将这些基本行为组合起来,实现了具有多个传感器信息输入和具有自主障碍避让和车体平衡控制能力的自主路径跟踪组合行为.算法具有模块化和分布智能的特点,实时性好,降低了算法实现的复杂性.仿真和实验结果证明了算法的有效性.
- 唐鸿儒宋爱国
- 关键词：侦察机器人多传感器融合
- 一种便携式肌电信号(EMG)提取方法及其电路实现被引量：13
- 2006年
- 基于生物电特别是肌电信号(EMG)的人机接口研究是目前国内外人-计算机接口技术研究领域的热点之一。研制一种信噪比高、耗电少、体积小、成本低的肌电信号提取电路是该项研究的重要内容。本文首创了一种新的表面电极贴片方式,以及相应的隔离技术、信号拾取方法和滤波的方法。可在低功耗和小体积的条件下实现人体表面高内阻情况下微弱的肌电信号的检测。本方法为这类便携式的人-计算机接口技术的研究提供了一种有效的手段。
- 何乐生倪海燕宋爱国
- 关键词：肌电信号滤波
- 基于宏行为的侦察机器人事务执行机制研究被引量：11
- 2007年
- 为了便于操作员在侦察现场进行事务规划,提出了基于宏行为的事务描述方法和事务执行机制.按照机器人对环境变化的响应方式的不同,将机器人的行为分成基本行为、组合行为和宏行为,给出了描述这些行为的方法和一个宏行为的设计实例.引入了基于RS模型的行为合成运算符合成机器人行为的方法,从而可以形式化地构建侦察机器人的事务描述.实现了能够解释和执行事务描述的、基于宏行为的事务执行器.仿真和实验结果表明提出的任务描述方法可行,事务执行器能够可靠地完成事务描述所规定的任务.
- 唐鸿儒宋爱国章小兵
- 基于视觉的室内移动机器人精确定位方法被引量：4
- 2007年
- 提出了一种用混合编码路标的方法对移动机器人精确定位。根据路标像与像面上平均能量之间的关系,选取出合适的动态阈值,在大多数环境中能从天花板像中提取出路标像;在特殊情况下,阈值自动调整。采用竖直向下、水平向左相邻栅格查询的办法对阴影区分类,从而确定路标像的区域。依据路标像上的编码信息和重心坐标换算出机器人在环境中的位置和航向。实验表明,机器人航向角误差不超过3,°机器人位置误差不超过1%。
- 章小兵宋爱国唐鸿儒
- 关键词：视觉定位
- 基于小波变换和AR参数模型的脑电信号识别方法被引量：6
- 2008年
- 为了实现脑-计算机接口(Brain-computer interface,BCI)系统,对运动脑电信号的特征进行了提取和分类。将多路脑电信号进行CAR(Common average reference)滤波后,利用小波变换和AR参数模型提取特征并使用基于马氏距离的线性判别分析对运动脑电信号进行分类。结果表明,该方法提取的特征向量较好地反应了脑电信号的事件相关去同步(Event-related desynchronization,ERD)和事件相关同步(Event-related synchronization,ERS)的变化时程,为BCI研究中脑电信号的模式识别提供了有效的手段。
- 徐宝国宋爱国
- 关键词：小波系数自回归模型
- 单次运动想象脑电的特征提取和分类被引量：14
- 2007年
- 为了实现脑-计算机接口(BCI)系统,对运动想象脑电信号的特征进行了提取和分类.将大脑C3,C4处采集的二路运动想象脑电信号分成4段,分别建立六阶AR参数模型进行功率谱估计,再对每段数据的功率谱求和构造特征矢量,提供给误差反向传播算法进行左右手运动想象脑电模式分类.结果表明,该方法提取的特征向量较好地反应了运动想象脑电信号的事件相关去同步(ERD)和事件相关同步(ERS)的变化时程.另外,该方法识别率高,复杂性低,适合在线脑-计算机接口的应用.
- 徐宝国宋爱国
- 关键词：脑电人工神经网络
- 基于脑电信号的人机交互实验平台的设计和应用被引量：14
- 2008年
- 基于脑电信号(electroencephalogram,EEG)的人机接口研究是目前国内外研究热点之一,本文针对脑电信号在强噪声背景下微弱的特点,讨论了基于脑电信号的低功耗、移动式、开放接口的人机交互实验平台系统的设计方法和应用。综合利用先进的硬件和软件滤波技术、隔离技术、高速通用串行接口技术以及虚拟仪器技术来提高平台各方面的性能。将此平台用于脑电诱发信号提取得到了满意的结果,从而为基于脑电信号的开放性人机交互平台的实现提供了新的思路,为脑电信号的研究带来了方便。
- 徐宝国何乐生宋爱国
- 关键词：通用串行总线
- 危险环境侦察机器人的研究进展被引量：8
- 2007年
- 本文介绍了用于危险环境侦察和操作、灾难救援、爆炸物处置和战场侦察等的侦察机器人的研究现状,概述了用于操作员在事故现场监视机器人周围环境和机器人状态、控制机器人从事诸如辐射源检测、泄漏点寻找、危险物质抓取等侦察工作和规划机器人事务的操作员控制器,最后简单介绍了我国危险环境机器人的研究概况。
- 唐鸿儒宋爱国
- 关键词：侦察机器人
- 基于Internet力觉临场感遥操作机器人系统的研究被引量：6
- 2006年
- 虽然Internet技术扩大了遥操作机器人系统的应用范围,同时也带来了新的问题——时延。针对不同性质的时延本文综述了基于Internet力觉临场感遥操作机器人系统的国内外发展状况、系统构成以及为解决时延问题提出的遥操作系统的主要控制方法并指出了各方法的优缺点,最后展望了其发展前景。
- 郭晓波宋爱国
- 关键词：INTERNET遥操作机器人时延
- 一种基于肌电信号的动作起始时刻识别方法被引量：5
- 2006年
- 提出一种提取尺侧腕屈肌表面肌电信号的短时统计特性,并将此特性预处理后作为自组织人工神经网络输入来判断运动状态,进而实现实时识别人体特定动作起始时刻的方法。用这种方法识别特定动作的运动起始时刻,省去了动作电位在肌纤维内传递以及肌纤维内部C a2+和ATP化学反应的时间,大大提高了人-计算机接口的时间效率。最后分析了特定动作误判出现的原因和解决办法。实验结果证明本文方法速度快、可靠性高,可在军事和竞技体育等领域得到广泛应用。
- 何乐生宋爱国
- 关键词：肌电信号动作电位统计特征自组织神经网络
