安徽省高校省级自然科学研究项目(KJ2013B045)
- 作品数：4 被引量：0H指数：0
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- 相关机构：安徽国防科技职业学院中国地质大学更多>>
- 发文基金：安徽省高校省级自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于立体视觉的机器人位姿标定技术研究
- 2015年
- 针对机器人位姿的测量,建立双目立体视觉传感器三坐标的数学模型。匹配相关的特征点,采用最小二乘法得到空间特征点的三维坐标。利用外部位姿线性方程的建立与求解确立机器人基坐标与工件坐标的矩阵关系。通过靶标法来确定机器人在某一位姿时工件坐标系和视觉传感器坐标系之间的齐次坐标变换矩阵的关系。实验结果显示,在没有噪声因素情况下,利用线性方法求解机器人外部位姿是可行的,能够满足系统精度要求。
- 吴年祥邹华东
- 关键词：机器人数学模型视觉传感器
- 铣槽机倾角传感器隔振研究与隔振器设计
- 2013年
- 铣槽机因切削造成的振动为主要振动,这是影响倾角传感器测量结果的最主要因素。一次隔振并不能减小切削过程中的振动,因而要进行二次隔振以减少对倾角传感器测量的影响,本文将对隔振的基本原理进行阐述,将倾角传感器的振动简化为单自由度模型并进行分析,从倾角传感器的隔振器设计问题出发,分析研究橡胶隔振器的设计参数,从而进行橡胶材料的选择和隔振器结构的设计,为传感器隔振研究及隔振器设计提供依据。
- 谢发忠邹华东吴年祥
- 关键词：隔振研究隔振器设计
- 基于双目视觉的机器人位姿标定技术研究
- 2015年
- 针对机器人位姿的测量,建立双目立体视觉传感器三坐标的数学模型。匹配相关的特征点,采用最小二乘法得到空间特征点的三维坐标。利用外部位姿线性方程的建立与求解确立机器人基坐标与工件坐标的矩阵关系。通过靶标法来确定机器人在某一位姿时工件坐标系和视觉传感器坐标系之间的齐次坐标变换矩阵的关系。实验结果显示,在没有噪声因素情况下,利用线性方法求解机器人外部位姿是可行的,能够满足系统精度要求。
- 吴年祥殷蔚民邹华东
- 关键词：机器人数学模型视觉传感器
- 大视场目标的高精度快速自动检测系统
- 2014年
- 针对传统接触式测量存在的附带损伤、精度低以及速度慢等问题,设计了一种适合大视场目标的高精度快速自动检测系统。首先,利用双目相机标定技术,精确计算出相机的内参数和外参数,完成目标和相机的空间定位。其次,对背景进行实时建模,通过重构背景的影像快速提取出目标的轮廓,完成目标的稳定检测,对光照和噪声鲁棒性好。最后,用Kalman滤波器对轮廓进行精化,从而保证了测量的高精度。实验和分析证明本系统的精度高、速度快,能够稳定的检测出大视场中存在的目标。
- 谢发忠邹华东吴年祥
- 关键词：大视场KALMAN滤波相机标定
