教育部科学技术研究重点项目(205012)
- 作品数：5 被引量：30H指数：4
- 相关作者：金国光杨世明贠今天李东福吴艳荣更多>>
- 相关机构：天津工业大学天津市内燃机研究所更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重点项目国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 柔性变胞机构动力学建模及仿真研究被引量：9
- 2008年
- 基于柔性变胞机构由于特殊的结构和运动形式,其动力学方程是非线性的,基于第一类拉格朗日方程,推导出柔性变胞机构任意构态柔性体的质量矩阵、刚度矩阵及广义主动力矩阵,建立柔性变胞机构任意构态的动力学控制方程,为实现对柔性变胞机构的精确控制打下基础;另外,根据杆件增加和减少两种情况下的构态变换矩阵推导出全构态柔性变胞机构的动力学模型.以4构态的柔性变胞机构为例,建立动力学方程并仿真验证所建立的全构态动力学模型的正确性和有效性.
- 金国光贠今天杨世明李东福
- 关键词：柔性变胞机构动力学模型仿真非线性
- 一个典型变胞机构的构态与运动学分析被引量：3
- 2007年
- 以枪扳手机构作为一个典型的变胞机构,对其进行了构态分析和自由度计算,并进行了分类,建立了枪扳手机构两相邻构态之间运动学变量的递推关系,采用矢量法对其运动学进行了全面系统的分析,并进行了运动学仿真研究.仿真结果表明,变胞机构在构态变换时,系统将产生较大的冲击.
- 赵勇包士维金国光
- 关键词：变胞机构运动学
- 变胞机构冲击运动的研究被引量：11
- 2009年
- 在构态变化时,变胞机构常常发生冲击。为了探讨变胞机构在构态变化时的冲击特性,根据高斯最小约束原理和Lagrange乘子法,研究了求解变胞机构发生冲击后瞬间速度的方法,得到了求解存在约束情况下发生冲击后瞬间速度的方程式,给出了求解变胞机构构态变化时构件和运动副所受冲击的方法,从而为控制变胞机构冲击提供了理论基础。
- 杨世明金国光贠今天冯志友
- 关键词：变胞机构
- 变胞机构结构设计方法探讨被引量：4
- 2009年
- 变胞机构的结构设计是变胞机构的主要研究内容。根据变胞机构的变胞原理,提出了用于变胞机构结构设计的三种方法:变约束运动副法、限动运动件法和模块组合法。变约束运动副法和限动运动件法主要用于变胞机构在全构态运动过程中机构构件数不变、自由度发生变化的情况;模块组合法主要用于变胞伸展、折叠机构的设计。这三种方法为变胞机构的设计奠定了基础。
- 唐国潮金国光吴艳荣刘远
- 关键词：变胞机构
- 柔性变胞机构中的混沌现象研究被引量：6
- 2009年
- 柔性变胞机构由于其特殊的结构和运动形式,其动力学方程具有很强的非线性,将有可能导致运动呈现混沌现象.依据变胞机构全构态动力学模型,研究了双柔性机械臂动力学中的混沌现象.根据计算得到的Lyapunov指数及机构的相图,验证了柔性变胞机构中存在混沌现象.
- 金国光李东福何颖杨世明吴艳荣
- 关键词：混沌柔性变胞机构LYAPUNOV指数相图
