国家自然科学基金(61305016)
- 作品数：42 被引量：297H指数：11
- 相关作者：平雪良齐飞刘洁蒋毅吴静静更多>>
- 相关机构：江南大学无锡职业技术学院沙洲职业工学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程理学更多>>
- 基于图像处理的发动机单次喷油量检测系统被引量：1
- 2014年
- 汽车发动机的喷油量多少关乎发动机的性能以及尾气的排放,对单次喷油量进行检测并进行控制可以降低油耗,减少废弃物的排放。为了对发动机单次喷油量进行检测,在对传统检测方法进行简要对比分析的基础上,提出新的基于图像方法的单次喷油量检测系统设计方案,对检测系统的工作原理进行了介绍,并进行图像采集系统和图像处理系统的设计。
- 刘雪松王金华王瑶吴静静尤丽华
- 关键词：单次喷油量图像
- 基于双目视觉的电梯导轨自动测量系统研究被引量：6
- 2017年
- 为了解决电梯导轨人工测量劳动强度大、效率和精度低的问题,设计了一套基于双目视觉的电梯导轨自动测量系统,该系统由硬件系统和软件系统组成。针对电梯导轨表面对比度低、特征点少等问题,使用激光网格投影到待测量的工件表面,使工件表面具备确定的可识别特征,并使用改进的RANSAC算法提取特征网格;然后使用SURF算法进行图像特征点的提取和匹配,并根据相机标定结果计算特征点的空间坐标;最后根据特征点的空间坐标,计算电梯导轨的平面度、平行度和垂直度。实验结果表明,该系统选型合理,软件稳定性好、效率高,提高了电梯导轨的测量效率和精度,具有很好的实用价值。
- 秦煜吴静静安伟张美娟
- 关键词：双目视觉电梯导轨特征提取图像匹配
- 基于视觉跟踪的机器人测量方法与实现被引量：7
- 2016年
- 为了对自主研发的工业机器人进行校准从而提高其运动精度,提出一种采用双目视觉动态跟踪球面编号靶点的机器人标定方法,利用安装在机器人末端靶球上特征分布的编号标志点进行工作空间内任意位姿的测量,由最小二乘迭代准确辨识出机器人的几何结构参数对控制器进行补偿。利用MFC由开放式、模块化思想编制标定软件,设计视觉测量、数据处理、机器人控制等功能模块,最后通过测量实例和对比实验,验证其可靠性和准确性。实验表明,该软件测量得到的位姿数据具有较高的精度,扩大了传统视觉跟踪的视野范围;同时将识别得到的机器人模型实际几何参数进行反馈补偿,成功地将机器人绝对位置精度由3.785mm提高到1.618mm,姿态精度由0.235提高到0.139。
- 刘洁平雪良齐飞蒋毅
- 关键词：视觉测量工业机器人
- 基于模拟退火优化BP神经网络的pH值预测被引量：11
- 2014年
- 为自动准确测定水质p H值,采用大量的具有代表性的p H值检测数据为样本,提出了一种基于模拟退火优化BP神经网络的p H值预测方法。利用模拟退火算法优化BP网络的权值,调整优化样本的选取和隐层神经元数,训练BP神经网络预测模型得到最优解。由测试样本对网络进行了预测试验,并与非线性回归的预测结果进行了对比。结果表明,该方法对水质p H值预测具有较好的非线性拟合能力和更高的预测准确性。
- 尤丽华吴静静王瑶宋淑娟
- 关键词：BP神经网络模拟退火PH值
- 基于机器视觉的定子表面缺陷检测系统研究被引量：15
- 2019年
- 为了解决定子人工检测效率、精度低的问题,设计了一套基于机器视觉的定子外观缺陷检测系统,该系统由硬件系统和软件系统两部分组成。针对定子表面图像背景复杂、内部干扰多等问题,使用最小二乘法提取圆形ROI,并提出一种基于连通域特征组合的干扰抑制算法,通过分析连通域最小外接矩形的形状和位置特征来抑制干扰;然后提出一种基于轮廓拓扑结构分析的掩模生成算法,并利用图像差分法提取缺陷进行分析判断。试验结果表明,该检测系统的稳定性和实时性良好,基本满足工业检测要求,具有很好的实用价值。
- 戴斌宇吴静静
- 关键词：机器视觉最小二乘法外接矩形
- 解决约束平面偏移问题的机械臂闭环标定被引量：3
- 2018年
- 基于平面约束的工业机械臂闭环标定,拟合平面与实际约束平面之间存在一定偏差,直接影响标定精度.针对此问题提出消除偏差的方法及误差模型.建立平面坐标系,得到约束平面的准确方程,通过接触式测量头对约束平面进行测量,在平面坐标系中描述测量点的位置;建立最小完整连续运动学模型,从而减少冗余参数的影响;利用双目视觉定位约束平面并规划理论测量点位置,实现自动化测量;通过改进的最小二乘法对参数误差进行辨识.实验结果表明,修正运动学参数后,机械臂绝对位置精度由1.234 mm提高到0.405 mm.该方法成本低、精度高、效率高,且简化了误差模型,适用于工业机械臂的现场标定,为机械臂生产厂家实现批量化标定及后期设备维护提供了思路.
- 王晨学平雪良徐超
- 关键词：双目视觉
- 纵向打滑状态下轮式移动机器人轨迹跟踪控制被引量：14
- 2018年
- 针对轮式移动机器人纵向打滑状态下滑动参数未知的轨迹跟踪控制问题,提出了一种轨迹跟踪控制方法。建立了纵向打滑状态下移动机器人的运动学模型,用滑动参数表示左右轮的打滑程度;设计合适的滑模观测器对未知的滑动参数进行估计,并通过低通滤波器减少抖振对估计结果产生的影响;基于Lyapunov直接法设计轨迹跟踪控制律,并提出了一种根据控制系统的极点分布确定控制参数的方法。仿真结果验证了所提方法的准确性和有效性。
- 贝旭颖平雪良高文研
- 关键词：轮式移动机器人滑模观测器
- 轮式移动机器人里程计系统误差校核被引量：17
- 2018年
- 里程计在轮式移动机器人运行过程中存在严重的误差累计,通过校核系统参数可以减小系统误差。针对传统UMBmark系统误差校核方法存在的不足,提出一种改进的系统误差校核新方法。该算法综合考虑三种主要系统误差来源产生的误差对移动机器人直线运动和定点旋转运动造成的影响,同时采用正方形回路终点的方向误差代替位置误差来校核系统参数。实验结果表明,该方法能够有效校核系统参数,提高移动机器人的定位精度。
- 贝旭颖平雪良高文研
- 关键词：轮式移动机器人里程计校核
- 基于平面约束的机器人误差补偿方法被引量：1
- 2017年
- 提出了一种简单实用、成本较低的基于平面约束的机器人误差补偿方法,首先利用改进的D-H法建立机器人运动学模型并通过微分变换原理得到误差传递雅可比矩阵,通过控制机器人末端执行器对标准平面进行示教,根据所测点理论上都处于同一平面这一特性建立机器人参数误差辨识模型。为避免辨识雅可比矩阵出现奇异而导致模型求解不完整,采用了Levenberg-Marquardt算法对普通的最小二乘法进行修正,对误差模型进行求解。最后将求解的参数误差补偿到控制器中从而提高机器人定位精度,并通过试验验证了该方法的有效性。
- 齐飞平雪良刘洁蒋毅
- 关键词：工业机器人误差补偿
- 基于改进随机Hough变换的直线检测算法被引量：23
- 2019年
- 针对标准Hough变换在直线检测中存在的问题,提出了一种基于改进随机Hough变换的直线检测算法。利用8邻域搜索对边缘图像像素点进行了聚类分组;提出了像素点梯度方向差分概念,求出每一个边缘分组中相邻像素点的梯度方向差分,从而进行直线预检测,排除不含直线特征的边缘组;基于随机抽样一致性算法,提出了一种带有直线参数模型预检验的改进随机Hough变换算法。研究结果表明,该算法有效解决了标准Hough变换中的问题,改善了直线检测过程中的误检情况,具有检测速度快、检测精度高的优点。
- 徐超平雪良
- 关键词：图像处理随机HOUGH变换随机抽样一致性算法
