国家自然科学基金(10576039)
- 作品数：3 被引量：16H指数：2
- 相关作者：张景柱徐诚郭凯赵彦峻更多>>
- 相关机构：南京理工大学中国人民解放军炮兵学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于Stewart构型的六维力/力矩传感器刚柔度性能研究被引量：3
- 2007年
- 刚柔度是传感器的基本特性,是在工作空间中定量衡量其性能与结构参数间关系的重要指标。应用并联机器人机构学理论,对基于Stewart结构六维力传感器的性能指标进行理论推导,定义并分析了其刚度和柔度性能指标,为六维力传感器的优化设计和工程应用提供理论基础。
- 张景柱徐诚郭凯
- 关键词：刚度柔度
- 新型柔性铰链的柔度计算被引量：11
- 2008年
- 在力或力矩作用下,柔性铰链将会产生相应的微弹性变形,其柔度性能是表征载荷与形变关系的量度,直接影响着柔性铰链的运动精度和综合性能。目前柔性铰链的设计一般基于繁琐的数值积分方法和有限元技术来计算柔性铰链的性能指标。在提出一种新型柔性铰链的基础上,基于弹性静力学基本公式和微积分理论,推导出一种新型柔性铰链的柔度计算公式,为新型柔性铰链的设计提供了理论依据;严格推导出柔性铰链中心轴线上任意位置的变形公式,实现了柔性铰链的精确设计计算。采用ANSYS软件对理论公式的准确性进行验证,两种结果十分吻合。
- 张景柱徐诚赵彦峻
- 关键词：柔性铰链柔度有限元
- 基于灵敏度指标的Stewart型六维力传感器结构参数设计被引量：2
- 2008年
- 基于对六维力传感器系统中影响灵敏度性能的因素的分析,在传感器静态数学模型中应用并联机器人机构学理论,对Stewart型六维力传感器的灵敏度指标进行分析并推导出解析解。引入力(力矩)灵敏度影响因子的概念,研究了力(力矩)灵敏度影响因子影响灵敏度指标的规律;基于空间模型理论采用无量纲参数绘制了该型传感器的力(力矩)灵敏度指标二维性能图谱,提供了一种并联结构六维力传感器结构参数优化设计方法。
- 张景柱徐诚郭凯
- 关键词：六维力传感器灵敏度
