国防基础科研计划(D2820061301)
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 相关作者：沈林成林龙信张代兵谢海斌更多>>
- 相关机构：国防科学技术大学中国人民解放军海军装备研究院更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿生波动鳍控制系统的设计与仿真
- 仿生波动鳍是一种基于"波动鳍"推进模式的新型仿生水下推进器,具有较高的推进效率、机动性和稳定性。本文对仿生波动鳍系统的结构和运动模型进行了分析,提出了一种适合多种波动模式的仿生波动鳍控制系统,并基于Matlab/Simu...
- 林龙信谢海斌沈林成周闰冬
- 关键词：控制系统仿真
- 文献传递
- 仿生波动鳍的试验研究被引量：7
- 2008年
- 波动鳍是某些MPF鱼类的重要推进器,它通过在水中的波动来产生推进和机动所需的操控力和操控力矩.通过观察可知,波动鳍具有非常优秀的低速稳定和机动性能,可作为传统水下推进器的一种有益补充.该文从波动鳍的推进机理出发,设计了一种仿生波动鳍试验装置,该装置采用"鳍条-柔性蹼"结构,由9根鳍条组成,且每根鳍条均由一个舵机进行独立控制.针对载体推进速度与仿生波动鳍的波频、波幅、波长和波传播方向的关系开展了水池试验研究.试验结果表明,通过对仿生波动鳍的波动进行控制,能够使载体实现灵活的正逆向推进,且不同的波动参数对推进速度和推进效率有较大影响.
- 林龙信沈林成张代兵
- 关键词：水下机器人
- 仿生水下机器人的增强学习姿态镇定被引量：2
- 2012年
- 针对一类双波动鳍仿生水下机器人的姿态镇定问题,提出一种基于增强学习的自适应PID控制方法.对增强学习自适应PID控制器进行了具体设计,包括PD控制律和基于增强学习的参数自适应方法.基于实际模型参数对偏航角镇定问题进行了仿真试验.结果表明,经过较小次数的学习控制后,仿生水下机器人的偏航角镇定性能得到明显改善,而且能够在短时间内对一般性扰动进行抑制,表现出了较好的适应性.
- 林龙信谢海斌沈林成
- 关键词：机器人仿生学水下机器人自适应控制
- 仿生水下机器人仿真系统设计与实现
- 针对多波动鳍组合推进的仿生水下机器人样机系统,基于Matlab/Simulink环境建立了仿生水下机器人仿真系统。该仿真系统由被控对象模型、运动与姿态控制器两部分构成,其中被控对象模型又分为六自由度刚体动力学模型、载体流...
- 谢海斌林龙信沈林成
- 关键词：仿生水下机器人仿真系统流体动力学模型分层控制系统
- 文献传递
