国际科技合作与交流专项项目(2010DFR80140)
- 作品数：6 被引量：13H指数：2
- 相关作者：高延滨孙尧马涛郭婧郑振宇更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学国家知识产权局上海交通大学更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 自适应扩维UKF算法在SINS/GPS组合导航系统中的应用被引量：6
- 2012年
- 针对自适应渐消因子卡尔曼滤波无法应用于非线性系统的问题以及自适应渐消因子的局限性,提出了带自适应渐消矩阵的扩维UKF(adaptive fading matrix augmented UKF,AFM-AUKF)算法.该算法针对含有非加性白噪声的非线性系统,引入了一种新的自适应渐消矩阵计算方法,并用Unscented变换逼近系统的后验均值和协方差,有效解决了此类系统的滤波问题.针对SINS/GPS组合导航系统的非线性状态估计问题,分别设计了滤波器容错试验和系统噪声突变试验,试验结果证明了该算法的有效性.
- 孙尧马涛高延滨王璐
- 关键词：组合导航非线性滤波
- 磁通门罗经的自差补偿研究
- 介绍了磁通门罗经的基本结构和工作原理。根据磁通门罗经的特点,利用电磁方法进行硬磁补偿。为了降低磁通门罗经自差补偿的工作难度,利用最小二乘法对传统"爱利法"自差系数的计算进行近似改进。整个补偿过程不需传统校正磁棒参与,人工...
- 张庆曾建辉梁莹谈振藩
- 关键词：自差最小二乘
- 文献传递
- 磁通门罗经的自差补偿研究
- 介绍了磁通门罗经的基本结构和工作原理。根据磁通门罗经的特点,利用电磁方法进行硬磁补偿。为了降低磁通门罗经自差补偿的工作难度,利用最小二法对传统"爱利法"自差系数的计算进行近似进。整个补偿过不需传统校正磁棒参与,人工操作难...
- 张庆曾建辉梁莹谈振藩
- 关键词：自差
- 文献传递
- 一种基于CDKF的SINS/GPS紧组合导航算法
- 2013年
- 为解决SINS/GPS紧组合导航系统在SINS初始失准角较大的情况下精度下降的问题,提出一种基于欧拉角状态的中心差分卡尔曼滤波组合导航算法。Sigma点采样时,用欧拉角作为姿态参量,保证Sigma点采样过程中姿态参量与其他参量的同步;Sigma点沿系统方程传播中,转换为四元数表示,避免欧拉角姿态解算的高计算量和复杂超越方程的求解。通过仿真实验证明,提出的方法比加性四元数算法具有更快的收敛速度和更高的精度。
- 高延滨马涛孙尧郭婧
- 关键词：SINSGPS组合导航欧拉角四元数
- 机载战术武器传递对准可观测性分析被引量：1
- 2010年
- 针对机载战术武器系统实际应用情况,选用游动方位作为导航坐标系,推导出了新的传递对准误差模型并合理简化.为了得出系统各状态量的可观测性与可观测度,采用基于分段线性定常系统(PWCS)理论的奇异值分解法,给出了游动方位系统处于传递对准时各状态变量的可观测度.分别计算了平动和转动两种不同情况下各状态变量的可观测度,计算结果表明:水平加速机动结束时方位失准角可观测度从1.7×10-20提高到1.4;绕Z轴转动机动时,游动方位角可观测度从2.4×10-13提高到5.0×10-4,水平加速度计误差可观测度提高到0.7.
- 张庆高延滨张勤拓
- 关键词：可观测性
- 星敏感器辅助的捷联光纤航姿误差在线估计方法研究被引量：5
- 2014年
- 提出了一种基于星敏感器辅助的舰载光纤捷联航姿系统(SAHRS)误差在线估计方法,以初始时刻舰船惯性坐标系为参考系,直接以星敏感器输出惯性姿态为基准,估计陀螺仪的常值漂移;在舰船系泊状态下,以重力矢量在惯性空间的投影为基准,利用比力的积分量构建观测值,估计加速度计零偏。该方法无需拆卸系统,陀螺与加速度计误差估计完全分离,估计收敛速度快、实时性好。仿真结果表明:该方法可实现在静止基座和摇摆基座条件下捷联航姿陀螺仪常值漂移及水平加速度计零偏的在线估计,估计精度分别优于0.02°/h和50μg.
- 郑振宇高延滨何昆鹏侯建军
- 关键词：光纤陀螺星敏感器
- 基于罗经法和CDKF的捷联惯导摇摆基座自对准
- 2012年
- 针对舰船和舰载武器系统存在风浪的情况下自对准精度下降的问题,提出了一种改进罗经法粗对准和利用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)法进行精对准的捷联惯导系统摇摆基座下的自对准方法。利用经典罗经算法在惯性系下对捷联系统进行粗对准,可以在方位角存任意误差时收敛到一个精对准算法可以容忍的范围内,而CDKF精对准算法在存在相对较大的失准角下仍能实现高精度的姿态角误差估计。仿真实验证明:提出的方法对准精度高,速度快,实现简单,适用与各种无机动条件下的捷联惯性系统的自始准。
- 马涛孙尧高延滨郭婧
- 关键词：捷联惯导系统自对准摇摆基座
- FIR滤波器在光纤陀螺中的应用被引量：1
- 2011年
- 光纤陀螺的研究主要分为光路和电路2个部分,电路部分中数字信号处理的算法影响整个光纤陀螺系统的精度.介绍了平滑滤波器和基于分布式算法的FIR滤波器的基本原理;采用Matlab工具箱中的fdatool设计了滤波器系数,并进行了仿真,仿真结果表明设计可靠、合理且满足设计要求;最后使用Verilog HDL语言实现了滤波器硬件电路.
- 闫保中王振国
- 关键词：VERILOGHDL光纤陀螺FIR滤波器分布式算法平滑滤波器
