国家高技术研究发展计划(2011AA0691)
- 作品数：4 被引量：15H指数：2
- 相关作者：宁祎许军辉韩莉莉刘广瑞闫铭更多>>
- 相关机构：河南工业大学郑州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 一种空间3DOF并联柔索驱动机器人仿真研究
- 2013年
- 本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人,对其进行了静力学、运动学和动力学分析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型,并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时,柔索变化连续、运行平稳及定位精度高;该机构结构简单、重量轻、可重构及便于维修养护,能很好的满足空间机器人工作要求。
- 韩莉莉许军辉宁祎朱邦河
- 关键词：并联机构动力学仿真
- 基于ADAMS/Cable模块的柔索驱动仿真研究被引量：10
- 2014年
- 传统的柔索建模方法过程复杂,仿真时间长,不易实现缠绕,不能完全反映柔索的实际物理状态。针对这种现状,利用ADAMS/Cable模块,建立了柔索驱动并联机构的动力学模型,并对该机构进行了动力学仿真研究。与传统的柔索建模方法相比,用ADAMS/Cable建模过程简洁,柔索模型更接近实际情况,仿真速度更快。
- 韩莉莉许军辉宁祎朱邦河
- 关键词：柔索驱动ADAMS仿真并联机构
- 柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究被引量：4
- 2013年
- 提出了柔性机械臂的主动变参数控制方法,包括主动变刚度控制和主动变阻尼控制。研究了基于增加轴向拉力的主动变刚度控制和旨在增加弹性模态结构阻尼的主动变阻尼控制这两种主动变参数控制方法,设计了相应的机械结构和驱动控制方法。仿真计算结果表明了该控制方法的有效性。
- 韩莉莉刘广瑞宁祎许军辉
- 关键词：柔性机械臂轴向拉力结构阻尼主动变刚度
- 基于行为的机器人自学习方法研究被引量：1
- 2013年
- 随着机器人智能化的不断发展,行为机器人越来越受到人们的重视。而复杂多变的运行环境,给机器人的行为设计提出了一个很大的难题。根据以往的日常经验总结出来的行为反应规则很可能适应不了各式各样的运行环境。本文提出一种机器人在线自学习方法,使机器人在没有现成的合适运行规则可循的环境运行的过程中不断总结经验,自我学习,并对学习得到的成果进行检验。实验时,不给机器人初始化任何路径规划信息,而是通过让机器人在简单环境下自行运动,由得到的实际运行结果,检验本方法的实际效果。检验结果令人满意。
- 宁祎闫铭杜宽森
- 关键词：机器人行为自学习
