国家自然科学基金(60375032)
- 作品数：5 被引量：44H指数：3
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- 相关机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 具有变时延的机器人遥操作监视系统的实现被引量：1
- 2004年
- 主要分析了遥操作机器人监视系统的时延特性,介绍了在局域网内实现具有变时延的图像和力信息传输的方法,在局域网内构建了具有大时延的遥操作监视系统,为实现预见显示模式下的遥操作机器人提供了可靠的实验平台。
- 吴涓宋爱国李建清
- 关键词：时延机器人遥操作图像采集与传输
- 用于虚拟力觉再现的弹簧-质点力/变形模型研究被引量：24
- 2006年
- 为提高虚拟力觉再现的精度与实时性,提出了一种弹簧-质点力/变形模型,它将物体以受力点为中心,沿径向方向分割为呈同心圆分布的弹簧-质点系统。系统中各个质点的相对位移的叠加对外等效为物体表面变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等于物体表面的接触力。该方法由于分割只涉及到发生变形的局部区域,不需要对整个物体进行大量的矩阵运算;进行了基于图像边缘检测的变形测量,推导了模型参数;基于此力变形模型,利用DELTA手控器,进行了柔性物体接触变形以及实时虚拟力反馈的半物理仿真。
- 吴涓宋爱国李建清
- 关键词：力觉再现弹簧-质点模型虚拟现实
- 一种基于物理意义的快速力反馈形变模型及实时力觉响应算法被引量：16
- 2005年
- 虚拟物体在受力作用时的形变建模是虚拟环境中力 /触觉人机交互的关键。文中提出了一种新的基于物理意义的形变建模方法 ,不仅计算速度快 ,满足力反馈的实时性要求 ,而且能够同时保证接触力和形变的计算具有较高的精度 ,适用于具有较大变形量的柔性物体的力反馈计算 ,满足精细作业对虚拟现实系统的要求。
- 吴涓宋爱国李建清
- 关键词：虚拟环境力反馈形变模型
- 基于时间序列的虚拟接触力的建模方法研究被引量：4
- 2005年
- 为了同时提高力觉再现系统中力觉模型的实时性和精度,提出了一种基于时间序列的虚拟力预测算法用于改进弹簧质点接触力 /变形模型.该模型不仅研究力与变形的关系,而且还考虑力的历史变化.对不同的接触对象,测量接触力随时间的变化,根据实际测量数据,建立AR模型,在物理模型计算的时间间隔内用AR模型预测虚拟力.实验结果表明, 和以往仅考虑力与变形关系的力 /变形物理模型相比,加入时间序列预测的模型,能提高力觉再现的刷新频率,同时保证较高的精度.
- 吴涓宋爱国李建清
- 关键词：时间序列弹簧-质点模型
- 二进制信号传输中随机共振与线性方法的比较被引量：2
- 2004年
- 利用随机共振的主动降噪的非线性动力学行为 ,提出了一种应用随机共振进行二进制信号传输方法 ,对该方法的合理性作了分析和证明 ,并就方法的性能与常规的线性方法进行了比较 ,设计了仿真试验 ,结果表明 ,低信噪比传输时 ,随机共振方法具有明显的优越性。本文的结论不仅扩大了随机共振的应用领域 ,而且为突破线性方法的极限提供了可能的途径。
- 李建清段江海宋爱国
- 关键词：随机共振非线性动力学二进制信号传输低信噪比降噪
