国家自然科学基金(51105196)
- 作品数：15 被引量：59H指数：4
- 相关作者：陈金宝聂宏陈传志王小涛徐敏更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学中国电子科技集团第二十八研究所上海宇航系统工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术机械工程自动化与计算机技术理学更多>>
- 空间站大机械臂锁合末端效应器设计及关键技术研究被引量：2
- 2013年
- 论文首先对机械臂末端效应器的研究发展概况进行综述,对国内外典型的末端效应器的功能、技术指标、适应性特征进行综合对比分析;其次对大机械臂锁合末端效应器的结构组成、工作原理及特点进行介绍,并对其发展趋势进行分析;最后结合国内研制现状重点对锁合式末端效应器的关键技术进行研究分析。论文研究工作对于我国即将开展的空间站机械臂建设具有参考价值。
- 陈金宝聂宏李有光王小涛
- 关键词：机械臂
- 关节一体化机器人动力学建模与伺服系统控制被引量：3
- 2018年
- 针对关节一体化双臂机器人手臂高速运动下稳定抓取和电机控制问题,文章研究了其动力学建模与伺服系统控制算法。首先,对其双臂机械结构进行了分析,总结了各个关节对机器人末端位姿的影响;简化后的动力学方程更利于实现,有效加快计算速度。其次针对简化后的模型参数采用最小二乘法辨识,最后通过仿真和系统实验,验证动力学计算结果的正确性。再次由机器人动力学和电机动力学建立关节转矩模型进行关节转矩力控制;最后讨论了交流永磁同步电机的建模和控制问题。经过验证简化后的模型一方面等效于直流电机便于设计控制器,另一方面可用于机器人关节转矩控制。
- 王登峰王丽娟徐敏
- 关键词：双臂机器人动力学伺服系统电机控制
- 深空探测着陆器数字化设计及着陆性能影响因素被引量：12
- 2014年
- 以对称分布四腿悬架式月球着陆器为研究对象,建立了着陆器软着陆过程六自由度动力学模型并改进了月壤摩擦系数模型;在以上动力学模型基础上,以月球着陆器为例编制了着陆器软着陆六自由度动力学分析程序,利用该程序分析了探测器全机月面软着陆性能,重点研究了动力学模型中的月面等效弹性系数、月面摩擦系数和月面倾斜角度等参数对探测器着陆性能的影响。研究表明上述影响因素对着陆器着陆缓冲性能影响显著,通过对以上参数的合理选择可以有效缓解月球探测器月面软着陆的着陆冲击过载。
- 陈金宝聂宏万峻麟
- 关键词：着陆器动力学数字化月壤
- 空间弱撞击对接机构对接精度分析被引量：2
- 2015年
- 以空间弱撞击对接机构(LIDS)的对接精度为研究对象,参考并联空间六自由度机构的反解方程,推导了LIDS对接过程的精度分析模型。通过Matlab软件对机构对接过程中对接环的位置和姿态偏差特性进行了仿真分析,讨论了对接环铰点圆半径对机构精度的影响。以LIDS的初步设计仿真模型为例,得出了工作空间内位姿精度偏差最大值及其所处位置,验证了模型满足精度设计要求。
- 徐敏聂宏陈金宝王小涛陈传志
- 关键词：MATLAB
- 灵巧机械手多指协调控制技术被引量：9
- 2014年
- 根据抓取力封闭约束和力平衡约束条件,将多指精细抓取的力优化问题转换为非线性规划问题。对于非线性规划问题的求解,传统算法的实现一般需要编写相对复杂的程序,因此提出一种以序列二次规划算法为核心的fmincon函数对非线性规划问题进行快速求解的方法,并将该方法用Matlab软件予以实现;针对多指抓取的任务要求,提出一种试探性抓取并采用关节阻抗控制算法控制手指各指节与物体接触力的多指强力抓取方法,该方法简单且具有一定自主性。采用ADAMS仿真软件中生成的灵巧机械手控制模块在Simulink仿真环境中建立多指协调控制仿真系统,并以此对上述提出的方法进行算例验证。分析结果表明在精细抓取和强力抓取的不同任务要求下,灵巧机械手完成了对目标物体的稳定抓取,证明了所提方法的准确性。
- 陈金宝韩冬王小涛聂宏
- 关键词：阻抗控制
- 发射阶段着陆器及关键机构动力学分析被引量：2
- 2013年
- 针对着陆器在发射阶段会经历复杂而恶劣的动态环境,研究了发射阶段着陆器及关键机构收拢状态下的动力学特性。首先基于物理样机模型建立了着陆器、月球车、太阳电池帆板等机构的有限元模型;其次采用MSC.Patran/Nastran对上述着陆器整机模型进行了模态分析,研究了着陆器收拢状态下振动的固有频率及振型;最后,基于发射阶段运载火箭特定激励对着陆器整机特性进行了频响分析。研究结果表明,着陆器发射过程中,振动以着陆腿及太阳电池帆板弯曲振动为主,通过频响分析预测了着陆器收拢状态结构设计薄弱环节,研究结果可为着陆器结构改型及提高可靠性提供设计参考。
- 陈金宝聂宏张则梅
- 关键词：着陆器模态分析
- 空间弱撞击对接机构工作空间与精度分析被引量：4
- 2014年
- 空间弱撞击对接机构(LIDS)的工作空间以及对接精度是对接机构对接能力和质量的保证。以空间弱撞击对接机构的工作空间及工作空间内的精度为研究对象,分析了影响LIDS工作空间的主要因素,如执行推杆长度的限制、转动副转角的限制及结构框的限制,并给出了约束条件。同时,推导了工作空间内精度分析模型。在此基础上,以LIDS的初步设计仿真模型为例,进行了仿真分析,得到了机构的工作空间边界曲线,并得出了工作空间内位姿精度偏差最大值及其所处位置,验证了模型满足设计要求。
- 徐敏聂宏陈金宝陈传志
- 关键词：MATLAB
- 弱撞击对接机构捕获系统运动空间研究被引量：1
- 2014年
- 以弱撞击对接机构(LIDM)捕获系统的运动空间为研究对象,提出了影响运动空间的主要因素如驱动臂长度、转动副转角、结构框内径等对运动空间的限制。在此基础上,对捕获系统运动空间及其各截面进行了分析,并详细讨论了结构框内径对运动空间的影响,对LIDM的设计和优化具有重要意义。
- 陈传志聂宏陈金宝王小涛
- 载人登月舱设计及若干关键技术研究被引量：11
- 2014年
- 首先对国内外典型的无人着陆器及载人登月舱的功能、技术指标、缓冲形式进行综合对比分析,重点对国内外载人登月舱的研究发展概况进行综述;其次结合国际载人登月舱最新发展趋势,对"阿波罗"与"牵牛星"载人登月舱的技术参数及方案进行对比论证;最后结合我国无人登月及载人航天发展现状,对我国发展载人登月舱设计领域的关键技术进行研究分析。
- 陈金宝聂宏陈传志陈姮
- 关键词：载人登月着陆器
- 双臂机器人动力学建模与伺服系统控制被引量：3
- 2019年
- 针对双臂机器人的手臂运动控制问题,研究了其动力学建模与伺服系统控制算法。首先,对其双臂机械结构进行了分析,总结了各个关节对机器人末端位姿的影响,并且简化了动力学方程更利于实现。其次针对简化后的模型参数采用最小二乘法辨识,最后通过仿真和系统实验,验证动力学计算结果的正确性。再次由机器人动力学和电机动力学建立关节转矩模型进行关节转矩力控制;最后讨论了交流永磁同步电机的建模和控制问题。经过验证简化后的模型一方面等效于直流电机便于设计控制器,另一方面可用于机器人关节转矩控制。
- 刘江文徐敏
- 关键词：双臂机器人动力学伺服系统电机控制
