国家重点基础研究发展计划(2013CB733105)
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 自由漂浮空间机器人视觉伺服系统研究被引量：5
- 2017年
- 为了将动力学模块引入传统的视觉伺服控制算法,使其更加符合真实模型。本文以自由漂浮空间机器人视觉伺服为目标,分析了其系统组成与工作原理。采用广义雅克比的方法完成其速度级的运动学建模,并在6D空间下分析其动力学模型。机械臂采用PD与前馈控制完成笛卡尔空间点到点连续路径规划。借助双目手眼相机完成非合作目标位姿的提取,进而完成视觉伺服系统的搭建。本文算法可将机械臂控制算法引入到空间机器人视觉伺服系统,使得机器人控制更加方便,具有结构简单成本低等优点。通过搭建Sim Mechanics仿真模型,实现了对期望轨迹的跟踪,验证了视觉伺服算法的正确性。
- 刘阳谢宗武王滨刘宏蔡鹤皋
- 关键词：空间机器人视觉伺服动力学双目视觉
- 基于支持向量回归的乒乓球机器人击球策略学习方法被引量：1
- 2014年
- 针对7自由度仿人型乒乓球机器人的定点回球问题,提出了一种基于支持向量回归的击球策略学习方法.首先,把机器人的击球过程形式化为击球评价函数,该函数以来球状态和击球轨迹参数为输入,以回报值为输出.然后,提出一种基于物理模型置信域的随机搜索方法以提高训练数据的采集效率,并基于ε支持向量回归(ε-SVR)对经验数据集进行泛化从而得到击球评价函数.最后,在决策过程中,采用多初值拟牛顿法最大化击球评价函数以求解出最优击球轨迹.将该方法应用于7自由度乒乓球机器人系统中,实验结果验证了其有效性.
- 李志奇王滨刘宏
- 关键词：乒乓球机器人
- 基于OpenGL的模拟双目建模平台研究与仿真被引量：2
- 2017年
- 针对空间机器人视觉伺服地面验证实验过程中相机无法获取真实图像问题,本文研究了相机成像的数学模型,搭建了基于Open GL的模拟双目建模平台。该平台能够提高视觉算法的研究效率,并能排除实验条件下各种未知的不确定性因素。利用模拟棋盘图像进行相机标定并与预先设定相机的内外参数矩阵对比,验证了该平台的正确性。
- 刘阳谢宗武王滨刘宏蔡鹤皋
- 关键词：双目视觉虚拟现实OPENGL视觉伺服相机标定
