南通市应用研究计划项目(K2007023)
- 作品数：14 被引量：51H指数：5
- 相关作者：华亮吴晓张建生顾菊平冯浩更多>>
- 相关机构：南通大学浙江工业大学常州工学院更多>>
- 发文基金：南通市应用研究计划项目南通大学自然科学基金江苏省科技厅基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程金属学及工艺机械工程更多>>
- 行波超声波电机微步控制研究被引量：4
- 2009年
- 针对行波超声波电机(TRUSM)的启动特性、运行特性、调速特性和步进特性进行了深入研究,探讨了负载对TRUSM微步控制的影响并揭示了其中规律,提出了微步控制的改进方法。该方法在电机特性实验研究基础上,通过最小二乘法拟合出的经验公式对电机步距角的偏差进行修正,实现了行波超声波电机带负载时的等步距运行。所给出的方法和结论,为行波超声波电机开环精密定位控制的进一步推广打下坚实的基础。
- 华亮冯浩顾菊平张建生
- 关键词：行波超声波电机微步控制
- 超声波电机堵转特性及堵转检测方法研究被引量：2
- 2008年
- 对行波超声波电机(TRUSM)堵转特性及堵转检测方法进行了研究。在理论上阐述了TRUSM摩擦磨损机理及堵转的危害,在实验研究基础上得到了TRUSM堵转时的特征信息。提出在TRUSM连续运行时,利用堵转时孤极反馈电压、驱动电流奇异信号,采用小波包分析方法对TRUSM堵转时的奇异信号进行定位并确定持续时间,该方法具有很高的时域分辨率。在TRUSM微步运行时,通过对孤极反馈电压信号的峰值检测,判断TRUSM是否处于堵转状态,该方法具有较强的通用性和实用价值。设计出的基于Lab-VIEW环境下开发的虚拟电机堵转检测系统,大大提高了在线诊断的效率。
- 华亮吴晓张建生易龙芳
- 关键词：行波超声波电机堵转小波包微步控制
- 基于行波超声波电机的新型机器人多自由度关节精密定位控制被引量：5
- 2008年
- 文章对基于行波超声电机驱动的新型机器人多自由度关节精密定位控制系统进行了研究。在深入研究负载下行波超声波电机的启动特性、运行特性、调速特性、步进特性、带负载能力的基础上,揭示了负载对微步控制的影响规律,并提出了基于行波超声波电机驱动的机器人多自由度关节精密定位控制方法。文章所给的方法和结论,为行波超声波电机开环精密定位控制的进一步推广打下坚实的基础,研制出的精密定位控制系统不需要使用高精度编码器就可以使关节达到很高的定位精度。
- 华亮冯浩顾菊平张建生
- 关键词：行波超声波电机微步控制
- 双侧盲孔加工机械的双轴旋转角度的定位控制实现被引量：2
- 2008年
- 提出了一种替代PLC运动控制单元的角度定位控制方案,以C8051F单片机为核心器件,利用其定时器具有翻转输出功能,产生2路独立脉冲输出,实现角度定位控制.讨论了频率参数的确定和机械零点的返回,给出了单片机角度控制器硬、软件设计方案.与常规PLC控制相比,该方案具有成本低廉、速度高等优点,已在双侧盲孔加工机械中成功获得应用.
- 吴晓周根荣堵俊华亮
- 关键词：单片机
- 基于超声波传感器与红外传感器的移动机器人感测系统研制被引量：18
- 2008年
- 文章利用超声波传感器与红外传感器各自的优点,设计了基于超声波传感器和红外传感器的移动机器人感测系统.该系统采用红外传感器补偿了超声波传感器的检测盲区,使移动机器人具有更大的感测范围.文章完成了感测系统软硬件设计,并进行了详细的理论和实验研究.实验结果表明本文设计的感测系统结构简单、精度高、重复性好、成本低,具有普遍的应用意义和广泛的应用价值.
- 丁立军华亮陈峰
- 关键词：超声波传感器红外传感器测距移动机器人
- 超声波电机步进特性及精密定位控制方法研究被引量：2
- 2010年
- 对日本Shinsei公司的环形行波超声波电机USR60的调速特性和步进特性进行了实验研究,探讨了控制方法和负载变化对电机步进控制的影响并揭示了其中规律,提出了步进控制的改进方法。该方法在电机特性实验研究基础上,通过最小二乘法拟合出的经验公式对电机步距角的偏差进行修正,实现了环形行波超声波电机带负载时的等步距运行。提出的步进控制方法可实现环形行波超声波电机无位置传感器开环精密定位控制,控制精度达0.005°。
- 吴晓堵俊华亮李智王斌张齐
- 基于虚拟仪器的生物抗体自动包被机自动监测系统研制被引量：1
- 2009年
- 以自行研制的包被机伺服进给系统为研究对象,设计了基于虚拟仪器的电机在线监测系统。该监测系统可在线诊断超声波电机堵转状态、实时显示步进电机温度变化、振动幅值及能量。
- 吴广剑华亮
- 关键词：LABVIEW温度监测
- 基于单超声波传感器的移动机器人沿墙导航策略被引量：7
- 2008年
- 对基于单超声波传感器的移动机器人沿墙导航中的关键问题进行理论和实验研究,在几何分析的基础上提出并解决了采用单超声波传感器进行沿墙导航时的约束问题.此外,还提出一种自调整沿墙导航策略,该方法采用旋转式单超声波传感器实现了移动机器人精确的沿墙导航.经实验验证,提出的方法简便有效、可靠性高,具有普遍的应用意义和较高的应用价值.
- 华亮冯浩顾菊平张建生
- 关键词：移动机器人超声波传感器
- 基于CPLD的新型高精度超声波传感器测距系统研制被引量：6
- 2008年
- 利用单片机技术和EDA技术各自的优点,提出了一种新颖的超声波传感器高精度测距系统设计方法。该方法采用CPLD完成超声波的产生和发射、回波接收、超声传播时间测量、盲区处理,采用单片机完成系统启停控制、距离计算、温度补偿和显示。文章完成了感测系统软硬件设计,并进行了详细的理论和实验研究。实验结果表明文中提出的设计方法精度高、重复性好、可靠性高,具有较好的应用前景。
- 堵俊吴晓华亮
- 关键词：超声波传感器测距系统CPLD单片机
- 新型混合直接驱动的机器人关节精密定位系统被引量：1
- 2008年
- 充分利用电磁电机和超声波电机各自的优点,提出了一种新型混合直接驱动系统。该系统采用步进电机与行波超声波电机分时直接驱动机器人关节,通过两阶段定位控制,可实现机器人关节高精度、长寿命、大行程、开环精密定位。实践证明,将电磁电机与超声波电机相结合的思想具有很好的研究价值和应用前景。
- 华亮吴晓冯浩
- 关键词：直接驱动行波超声波电机电磁机构微步控制
