国家自然科学基金(51205194)
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 相关作者：李宏凯胡志东李志吉爱红郭朝龙更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学南京机电液压工程研究中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 液压四足机器人伺服阀驱动电路设计被引量：2
- 2013年
- 随着机器人应用的扩展,液压四足机器人作为一种特种机器人,因其高度的机动性和大负载能力而受到人们的高度重视。在液压系统中,阀控动力系统通过控制伺服阀来调节流入执行元件中的液压油流量,从而控制液压执行元件。事实上,由于控制输入信号一般比较微弱,因此控制输入信号需要利用控制放大器处理和功率放大后才能用于控制伺服阀工作。提出了一种伺服阀驱动电路的设计方案,该驱动电路同时驱动一条腿的三个伺服阀工作,通过Multisim进行仿真分析后,研制了电路板。最后利用半实物仿真设备搭建测试系统的控制模型,并经该驱动板进行功率放大,结果表明该驱动电路运行稳定可靠,满足了设计要求。
- 郭朝龙李宏凯李志吉爱红胡志东
- 关键词：四足机器人液压驱动功率放大半实物仿真
- 基于RBF-Q学习的四足机器人运动协调控制被引量：1
- 2013年
- 通过分析四足机器人运动协调的实现方式,利用RBF网络和Q学习算法设计了一种足端跟踪理想轨迹的运动协调方法。其仿真结果表明,该方法可以控制四足机器人足端对给定位移和速度轨迹的精确跟踪,实现四足机器人的运动协调。
- 尹俊明李宏凯戴振东
- 关键词：RBF网络Q学习四足机器人
