国家自然科学基金(61074054)
- 作品数：7 被引量：39H指数：4
- 相关作者：何熊熊张端秦贞华章晓赵松更多>>
- 相关机构：浙江工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省科技厅重点资助项目浙江省科技厅重大专项基金更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术动力工程及工程热物理理学更多>>
- 基于边界层的不确定机器人自适应迭代学习控制被引量：8
- 2012年
- 针对不确定的多连杆机械手的跟踪控制问题,提出一种基于边界层的自适应迭代学习控制方法.自适应控制用来估计系统的未知参数的上界,本文主要特征是基于边界层设计自适应迭代学习控制器,避免了传统方法设计控制器的不连续性,削弱抖振现象的同时也提高系统的鲁棒性.理论证明系统所有信号有界,系统误差渐进收敛到边界层邻域内.仿真表明了算法的有效性.
- 何熊熊秦贞华张端
- 关键词：边界层迭代学习控制自适应控制滑模变结构控制
- 高回流被动式微混合器设计及数值模拟被引量：4
- 2013年
- 为了提高混合强度设计了一种高回流被动式微混合器,其反馈通道中的回流延长了混合时间并促进形成涡流,增强了对流和扩散作用。通过优化反馈通道形状和混合腔入口尺寸,该微混合器提升了其回流率和混合强度。利用仿真软件Fluent分析该微混合器的性能,仿真表明对于给定的微混合器其回流率和混合强度仅仅决定于雷诺数,回流率和混合强度均随雷诺数增大而增大。特别地,当雷诺数低至8.3时,仍可在反馈通道中找到回流;当雷诺数为99.6时,回流率达到24%,混合强度则超过60%。通过对反馈通道倾斜角度参数的模拟,该微混合器的回流率和混合强度均有明显提升。
- 张端汪甜高岩何熊熊
- 关键词：数值模拟涡流
- 基于RSSI的四边测距改进加权质心定位算法被引量：14
- 2014年
- 该文根据接收信号强度指示的测距特性,改进四边测距,并提出一种改进的加权质心定位算法。首先引入统计中值加权的方法,有效地降低了采集RSSI信号时的测量误差。然后运用Euclidean节点定位算法,改进四边测距算法。为进一步提高精度,对WSN定位技术中关于未知节点近似位置的算法做了修正,并对加权质心定位算法中的加权因子进行了优化,使未知节点的定位精度更加精确。相比之前的许多加权质心定位算法,仿真结果表明,改进的质心定位算法在定位精度方面有很大的提高,鲁棒性也较高。
- 朱忠记何熊熊章晓赵松夏燕玲
- 关键词：加权质心算法
- 基于接收信号强度指示加权融合的定位算法被引量：6
- 2012年
- 基于接收信号强度指示的无线传感器网络定位问题,提出一种改进Kalman滤波方法,消除测距过程中的非视距误差,得到标签与节点间的估计距离.然后,分析标签与节点的距离、定位单元质量和标签所处的位置三方面对定位精度的影响,提出一种改进三边定位算法,并根据滤波后的估计距离计算得到的多个定位坐标进行加权融合.最后,通过Matlab仿真验证所提算法的有效性.
- 沈笑慧张健何熊熊
- 关键词：接收信号强度指示KALMAN滤波非视距误差无线传感器
- 低频振动能量收集装置的设计和数值模拟被引量：4
- 2012年
- 针对低频振动条件,设计了一种高效的振动能量收集装置。该装置形成闭合磁路,大幅度提高了能量获取能力;同时利用多齿结构,提高装置中线圈磁场变化的频率,使其适应于低频振动环境。论文在介绍了装置的结构和工作原理后,借助Ansoft Maxwell软件进行了数值仿真。利用静态仿真对比了不同相对磁导率的导磁材料以及不同气隙宽度对线圈最大磁感应强度的影响;利用动态仿真给出感应电压和能量损耗。根据仿真数据计算了该振动能量收集装置在1 Hz低频振动下所能达到的最大平均功率,该功率远高于已见报道的同类装置的功率值,表明该装置能为无线传感器网络节点供电。
- 张端林晨宽何熊熊
- 关键词：低频数值模拟电磁式
- 基于特征模型的自适应迭代学习控制
- 为解决实际系统中建模困难的问题,提出了一类非线性系统特征建模的方法。针对特征模型中参数未知的情况,通过增加变遗忘因子对模型中未知参数进行最小二乘迭代辨识,有效的减小了辨识误差。在此基础上,设计最优控制器和一类简单的自适应...
- 黄秋霞何熊熊李大鹏
- 关键词：最小二乘迭代辨识最优控制自适应控制
- 文献传递
- 基于RSSI的四边测距改进加权质心定位算法
- 该文根据接收信号强度指示的测距特性,改进四边测距,并提出一种改进的加权质心定位算法。首先引入统计中值加权的方法,有效地降低了采集RSSI信号时的测量误差。然后运用Euclidean节点定位算法,改进四边测距算法。为进一步...
- 朱忠记章晓何熊熊赵松夏燕玲
- 关键词：加权质心算法
- 文献传递
- 存在环境约束的机器人自适应迭代学习控制(英文)被引量：3
- 2012年
- 针对存在不确定性和外界干扰的受限机器人系统提出一种自适应迭代学习控制律.不确定性参数被估计在时间域内,同时重复性外界干扰在迭代域内得到补偿.通过引入饱和学习函数,保证了闭环系统所有信号有界.借助Lyapunov复合能量函数法,证明了系统渐进收敛到期望轨迹的同时,能够保证力跟踪误差有界可调.
- 何熊熊秦贞华张端
- 关键词：自适应控制迭代学习控制
- 非奇异快速收敛的机械手终端滑模控制
- 对于多关节机械手系统,在已有非奇异滑模控制的基础上,提出了一种新的非奇异快速终端滑模超曲面,使得系统处于滑动模态阶段时,能在有限时间内快速收敛到平衡点.同时,提出一种新的快速终端滑模趋近律,减少了系统趋近滑模面的时间.进...
- 秦贞华何熊熊张端
- 关键词：机械手终端滑模滑模面LYAPUNOV稳定性
- 文献传递
