广西壮族自治区自然科学基金(0728224)
- 作品数：6 被引量：14H指数：2
- 相关作者：刘晓刚张昌年谢存禧莫毅胡庆辉更多>>
- 相关机构：桂林航天工业高等专科学校桂林理工大学华南理工大学更多>>
- 发文基金：广西壮族自治区自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 一种基于视觉绕焊炬末端旋转跟踪焊缝机构的伺服控制方法
- 2011年
- 焊缝跟踪控制包括机器人控制和视觉伺服装置控制两个部分,为了实现工业焊接机器人的智能化和升级改造,提出了一种视觉装置分离于机器人的焊缝跟踪控制方法。描述了视觉装置的位姿,分析了焊接坐标系、焊炬坐标系和视觉坐标系之间的关系;研究了视觉随动装置的转动问题,提出了视觉随动装置绕焊炬转动的模型;运用模糊免疫学思想设计了控制方法,进行了有效的仿真和实验分析,证明了该方法跟踪焊缝具有良好的快速性和稳定性,满足焊缝跟踪要求。
- 刘晓刚黄强
- 关键词：焊缝跟踪仿真
- 基于弧光反射的焊缝图像获取及图像处理被引量：9
- 2008年
- 在CO2气体保护焊过程中,获得便于图像处理的高质量图像是焊缝跟踪的关键问题。首先,依据曲面反射体反射弧光的原理,在机器人焊炬上构建了一套有抛物面反射镜的结构,借助弧光,通过反射体产生平行光,照射到摄像机能够看到的区域,并使该区域的照度限定在摄像头可接受的范围;其次,根据短路过渡焊接过程的特点和飞溅的方向,讨论了该条件下获得图像的可用性;最后,运用机器人微移动算法,对获取图像进行了处理。试验结果表明了这种方法的有效性。
- 刘晓刚谢存禧张昌年徐家园
- 关键词：焊缝跟踪弧焊机器人图像处理
- 计算机静态仿真结果统计检验方法被引量：1
- 2008年
- 根据系统真实输出与仿真输出结果的一致性与否,研究了仿真模型的验证方法,主要论述系统试验结果为静态数据情况下的检验方法。当仿真试验结果为静态数据,它与真实系统的试验结果是否相匹配的验证,从数理统计的角度来讲,其实质是检验这两种来源的试验数据是否属于同一分布母体。针对正态分布计算机仿真结果分别研究了仿真试验结果为大样本与小样本情况下的分布参数与母体特征值的统计检验方法,并以此来判断仿真试验结果正确与否。
- 张昌年刘晓刚
- 关键词：不完全数据
- 基于免疫模糊的机器人焊缝跟踪系统智能控制
- 2011年
- 针对传统控制理论在视觉跟踪焊接机器人随动系统中难以取很良好控制效果的问题,提出了基于免疫学的智能控制方法。并运用该方法将随动系统跟踪焊缝所需的转动角度作为免疫抗原,以随动系统的输入电压作为免疫抗体,对焊缝跟踪系统的跟踪性能进行了仿真实验,结果表明该控制方法具有良好的快速性和稳定性,满足随动系统快速旋转跟踪焊缝的要求。
- 李兴富刘晓刚
- 关键词：机器人焊缝跟踪智能控制
- 一种基于焊缝特征的焊缝中心线信息获取方法被引量：3
- 2010年
- 在焊缝跟踪过程中,根据图像信息,如何快速有效地获取焊缝中心线信息是实现智能跟踪的关键要素之一。深入研究借助反射体反射弧光照射焊件表面得到的焊缝图片,根据图像中焊缝纹理的特点,提出新的检测算子,并利用该算子确定焊缝图片小区域焊缝中心的坐标。提取直线、圆弧、折线三种焊缝类型的焊缝中心线信息,通过BP神经网络模型对提取到的三种类型焊缝坐标点进行分类和MATLAB仿真试验。实验结果表明,该方法所获得的焊缝中心线信息反映了实际的焊缝轨迹,同时获取焊缝轨迹的时间少,为焊缝跟踪整个系统的实时性提供了基本保障。
- 刘晓刚莫毅
- 关键词：焊缝图像处理
- 一种改进的roberts算法在焊缝识别中的应用研究被引量：1
- 2010年
- 基于弧光反射的弧焊工业机器人智能跟踪焊缝系统能否成功运行,关键问题是需要一个精确、快速的弧光反射照射下的焊缝区工件间隙图像的识别算法。在各种边缘识别方法中,roberts算法的代码执行效率最高,然而该算法对噪声十分敏感。由于焊接条件本身的复杂性,传统的roberts算法受噪声干扰非常严重,提出了一种改进的roberts算法用于该系统。实验证明,改进后的roberts算法在复杂的焊接条件下能够实现焊缝高效、准确的边缘检测和焊缝特征信息的提取,提高了系统的有效性、实时性和环境适应性。
- 盘莉莉刘晓刚胡庆辉
- 关键词：焊接机器人焊缝识别
