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国家教育部博士点基金(20070611018)

作品数：6 被引量：27H指数：3
相关作者：薛方正李祖枢敬成林李楠刘成军更多>>
相关机构：重庆大学重庆理工大学西南科技大学更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 6篇期刊文章
  • 3篇会议论文

领域

  • 9篇自动化与计算...
  • 1篇电气工程

主题

  • 6篇机器人
  • 3篇双足机器人
  • 2篇人机
  • 2篇仿人机器人
  • 1篇电机
  • 1篇调速
  • 1篇调速系统
  • 1篇动力学
  • 1篇动力学仿真
  • 1篇动力学模型
  • 1篇多模态控制
  • 1篇雅可比
  • 1篇雅可比矩阵
  • 1篇遗传算法
  • 1篇引擎
  • 1篇预测控制
  • 1篇运动学
  • 1篇直流电机
  • 1篇智能控制
  • 1篇质心

机构

  • 7篇重庆大学
  • 2篇重庆理工大学
  • 1篇西南科技大学
  • 1篇重庆工学院

作者

  • 7篇李祖枢
  • 6篇薛方正
  • 3篇敬成林
  • 1篇刘成军
  • 1篇李楠
  • 1篇郭亿
  • 1篇王晓龙
  • 1篇杨豪

传媒

  • 2篇机器人
  • 1篇仪器仪表学报
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇控制与决策
  • 1篇中国科技论文...
  • 1篇2009中国...

年份

  • 4篇2011
  • 3篇2010
  • 2篇2009
共 6 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
Improving robust model predictive control via dynamic output feedback
This paper considers robust model predictive control for systems with polytopic uncertainty and bounded distur...
Baocang Ding~1,Lihua Xie~2,Fangzheng Xue~1 1.College of Automation,Chongqing University,Chongqing,400044,China 2.School of Electronic and Electrical Engineering,BLK S2,Nanyang Technological University,639798,Singapore
文献传递
加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析被引量：2
2011年
针对加速度驱动型三关节体操机器人,从机理和数据两方面进行了动力学模型分析,首先通过机理分析得到模型的刚体动力学分量和电机驱动分量;然后通过加速度阶跃响应曲线分析得到纯滞后分量,综合这3种分量,确定三关节体操机器人的模型结构,并利用改进的遗传算法对该综合模型进行参数辨识.将辨识后的模型与实际系统进行比较,讨论了产生误差的原因.
薛方正郭亿李祖枢
关键词：体操机器人参数辨识动力学模型
基于ODE引擎的开放式仿人机器人仿真被引量：11
2011年
为了获得灵活、开放、简洁的仿真功能,提出了一种基于ODE(open dynamics engine)的仿人机器人仿真平台集成方案.将基于ODE的仿人机器人仿真系统开发过程定义为两类运算:变换叠加和关节叠加,并改计了这两类叠加的ODE算法.将仿人机器人结构描述为一个设计者和计算机都可以理解的结构表,将该结构表翻译为ODE基本元素实现仿真.设计并实现了一个基于所提出方案的仿人机器人仿真平台,根据基于倒立摆的步态规划思想,设计并在仿真平台上实现了双足步行的仿真实验.实验证明了文中方法的有效性.
薛方正刘成军李楠李祖枢
关键词：仿人机器人ODE动力学仿真开放式系统
双足机器人稳定步行模式的预测控制实现方法被引量：8
2010年
在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确的物理意义,在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性并生成满足稳定步行的质心运动。实验验证了在存在扰动情况下,关键参数的适当值能够生成稳定的步行模式,同时实验结论为预测控制器的参数调控提供了参考。
敬成林薛方正张华李祖枢
关键词：双足机器人质心运动关键参数
双足机器人预观控制的ZMP补偿步行模式研究
2011年
针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点(ZMP)补偿步行模式在线生成方法。利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息,基于预观控制计算机器人行走过程中质心的补偿量,事先调整质心轨迹来改变步态。最终使实际ZMP更好地跟踪目标值。12自由度的双足机器人动力学仿真验证了所提出方法的有效性,而且机器人能在一定程度不平整地面上实现稳定行走。
敬成林李祖枢薛方正
关键词：双足机器人
小型仿人机器人脚底传感系统的设计与实现被引量：1
2010年
针对小型仿人机器人的零力矩点(ZMP)轨迹在线确定问题,设计了一种基于多个简单一维力/力矩传感器的脚底传感阵列系统以及一种距离可调的多孔、双夹板机构,用以安装力/力矩传感器,并实现了脚底传感器信号多级放大及采集软硬件系统。应用CAN总线接口实现了与外部上层控制器的通信。实现了小型仿人机器人行走过程中实际ZMP轨迹的在线计算和实时传递。实验结果证明,该传感系统能够有效地完成脚底力信息的实时采集、计算与通讯。
王晓龙李祖枢薛方正
关键词：小型仿人机器人零力矩点
双足机器人逆运动学的模糊自适应算法被引量：5
2010年
针对双足机器人逆运动学的数值解法中存在的雅可比矩阵奇异性和调节参数固定问题,提出了一种改进的求解方法.运用微分运动方程的近似解避开雅可比矩阵求逆,利用能够减小跟踪误差的自适应模糊控制法,调节自适应参数以使近似解任意逼近精确解,从而得到了精确性极高和强鲁棒性的模糊自适应算法.通过双足机器人运动学的仿真分析,验证了该算法的有效性.而且整套算法的计算时间约为0.35ms,可以用于实际双足机器人的实时控制.
敬成林李祖枢薛方正
关键词：双足机器人逆运动学自适应模糊控制雅可比矩阵
无刷直流电机的仿人智能控制
在分析了无刷直流电机（BLDCM）数学模型的基础上建立了基于仿人智能控制（HSIC）的双闭环控制系统,设计了BLDCM的HSIC速度控制器,并采用改进的遗传算法（IGA）整定控制器参数。在BLDCM双闭环控制系统中,转速...
杨豪李祖枢薛方正罗刚钟灶生
关键词：仿人智能控制无刷直流电机双闭环调速系统遗传算法多模态控制
文献传递
Balance Control for an Acrobot
A balancing controller using LQR approach and GA method is designed for three-link acrobot.The three-link acro...
Fangzheng Xue is with the College of Automation,Chongqing University,Chongqing,China. Zhicheng Hou is with the College of Automation,Chongqing University Chongqing,China.Hangjian Deng is is with the College of Automation,Chongqing University,Chongqing,China.
关键词：ACROBOTLQRGA
文献传递
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