工业控制技术国家重点实验室开放课题基金(070800)
- 作品数：1 被引量：5H指数：1
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- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划工业控制技术国家重点实验室开放课题基金更多>>
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- 具有冗余自由度的移动操作臂逆运动学分析被引量：5
- 2008年
- 针对一类具有冗余自由度的移动操作臂,提出了一种逆运动学求解策略,它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配,并根据该自由度分配方案对移动操作臂系统引入了两个约束条件,在尽量保障了操作臂末端工作空间完整性的同时,极大地方便了逆运动学的求解。最后对加入约束前后的移动操作臂工作空间大小进行了对比分析,并通过实验对所得到的逆运动学求解结果进行了验证。在实验中,利用固定在移动机器人上的CCD摄像机对目标物体进行定位,然后根据目标物体的位姿信息,通过逆运动学分析的结果控制移动操作臂实现了对目标物体的抓取操作。
- 马博军方勇纯张雪波
- 关键词：冗余自由度逆运动学
- 具有冗余自由度的移动操作臂逆运动学分析
- 移动操作臂由移动机器人和一个固定在机器人上的操作臂组成。本文针对一类具有冗余自由度的移动操作臂,提出了一种逆运动学求解策略,它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配:通过移动机器人转动自由度和操作...
- 马博军方勇纯张雪波
- 关键词：冗余自由度逆运动学
- 文献传递
- 一种基于2D单应矩阵的摄像机标定方法
- 本文提出了一种基于2D单应矩阵来进行摄像机标定的方法,该方法首先把摄像机内参数分解为两部分,然后分别利用最小二乘法求解。与通常的标定方法相比较,本文提出的方法可以得到更好的初始条件,因此能够有效地提高非线性优化的计算效率...
- 张雪波方勇纯马博军
- 关键词：摄像机标定
- 文献传递
