国家自然科学基金(61374151)
- 作品数：9 被引量：58H指数：4
- 相关作者：陈跃鹏苏义鑫赵俊张华军熊和金更多>>
- 相关机构：武汉理工大学河南工学院武汉科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电气工程更多>>
- 带有UKBF的船舶动力定位预测控制器设计被引量：1
- 2018年
- 为了精准设计水面船舶动力定位控制系统,将无迹卡尔曼布西滤波与非切换解析模型预测控制方法相结合提出一种预测控制器的设计方法.采用无迹卡尔曼布西滤波算法解决非线性连续系统的滤波问题,获取船舶运动状态的估计值;结合相对阶概念,根据船舶运动非线性模型,应用非切换解析模型预测控制方法设计动力定位非线性控制器,使船舶保持在指定位置.研究结果表明:设计控制器的输出较为平滑,有利于减少推进器磨损;设计控制器使船舶北向位置调节时间小于40 s,超调量小于5%,东向位置调节时间小于60 s,超调量小于5%,艏向角度的最大偏移量小于1.5°,令船舶快速到达了指定位置.
- 苏义鑫赵俊张华军
- 关键词：动力定位相对阶
- 强干扰环境下船舶动力定位自抗扰控制系统仿真研究被引量：3
- 2015年
- 根据船舶动力定位系统的强非线性等特点,研究了将自抗扰控制应用于船舶动力定位控制器的设计方法,给出了自抗扰控制器的相关算法,并对实际船舶分别进行有强干扰下和无干扰下的仿真实验,分析其控制特性。结果表明,与经典PID控制相比较,自抗扰控制具有更好的动态性能、抗干扰能力和鲁棒性。
- 熊和金刘静怡陈跃鹏
- 关键词：船舶动力定位PID控制自抗扰控制强干扰仿真
- 带有UKF滚动时域估计的动力定位控制器被引量：6
- 2016年
- 针对随机扰动下船舶的动力定位控制问题,将基于无迹卡尔曼滤波的滚动时域估计与非切换解析模型预测控制相结合提出一种非线性控制器设计方法。应用基于无迹卡尔曼滤波的滚动时域估计结合差分法所得的离散模型设计非线性滤波器,获取系统状态估计值,并采用无迹卡尔曼滤波方法计算到达代价;参照船舶动力学模型,应用非切换解析模型预测控制方法,设计动力定位非线性控制器。将所提出的方法应用于某供应船动力定位控制器的设计。通过仿真验证了所设计的动力定位控制器的有效性。
- 苏义鑫赵俊
- 关键词：动力定位无迹卡尔曼滤波滚动时域估计非线性控制器
- 基于灰色控制的电磁弹射系统研究被引量：2
- 2015年
- 电磁弹射系统相比于传统的蒸汽弹射系统,具有推力强、体积小、质量小、利用率高等优势,但系统的控制效率及精度不高成为当下急需解决的严峻问题.永磁直线同步电机伺服控制系统作为电磁弹射系统的核心,其性能好坏是影响电磁弹射装置的重要因素之一.对于伺服控制系统中的灰色不明确部分,以灰色理论为依据,加入灰色PID控制算法,创建灰色模型,并施以预测补偿.仿真实验及研究表明,与传统的PID控制策略相比,使用灰色PID控制有助于提高系统性能,有效抑制干扰的同时明显提高控制精度.
- 刘俞聪熊和金陈跃鹏
- 关键词：电磁弹射系统永磁直线同步电机PID控制
- 水面无人艇的抗追捕-逃跑策略被引量：4
- 2018年
- 针对美国海军的"蜂群"水面无人艇战术,本文研究了水面无人艇在受到多艘敌艇追捕情况下的逃跑路径规划问题。在多障碍物环境模型下,考虑水面无人艇的实际体量和操纵性能约束,提出了一种基于阿波罗尼奥斯圆和安全裕量的敌方水面无人艇威胁区域建模方法。根据威胁区域确定了水面无人艇的被包围状态集和抗追捕-逃跑策略集,并通过两个集合之间的映射关系自主调整逃跑方向。仿真结果表明本文的策略能有效避免我方水面无人艇被敌方捕获,对提高水面无人艇的环境适应性和自主性具有积极意义。
- 苏义鑫石兵华张华军李子璇王晨
- 关键词：水面无人艇环境建模路径规划
- 带双模态控制器的异步电机矢量控制被引量：2
- 2017年
- 针对比例积分控制抗干扰性差和模糊滑模变结构控制存在模态抖动的问题,采用双模态控制器对异步电机矢量控制系统的转速进行控制,设计了模糊滑模变结构控制器。将模糊滑模变结构控制器与比例积分控制器相结合,得到双模态控制器并给出其阈值选取原则。仿真结果表明:该方法不仅提高了系统的抗负载干扰性,而且基本消除了模态抖动,验证了双模态控制在异步电机矢量控制系统中的可行性。
- 左立刚张丹红苏义鑫陈跃鹏
- 关键词：比例积分控制模糊滑模变结构控制异步电机矢量控制
- 自适应神经模糊推理结合PID控制的并联机器人控制方法被引量：19
- 2016年
- 针对6自由度液压驱动并联机器人的精确控制问题,提出一种结合自适应神经模糊推理系统(ANFIS)和比例积分微分(PID)控制的机器人控制方法。首先,利用浮动坐标系描述法(FFRF)来模拟机器人柔性组件,并构建并联机器人的拉格朗日动力学模型。然后,根据模糊推理中的模糊规则来自适应调整PID控制器参数。最后,利用神经自适应学习算法使模糊逻辑能计算隶属度函数参数,从而使模糊推理系统能追踪给定的输入和输出数据。将该控制器与传统PID控制器、模糊PID控制器进行比较,结果表明,ANFIS自整定PID控制器大大减小了末端器位移误差,能很好地控制并联机器人末端机械手的运动。
- 梁娟赵开新陈伟
- 关键词：并联机器人自适应神经模糊推理系统PID控制动力学模型
- 基于优化策略和深度学习的低光照图像增强被引量：9
- 2021年
- 针对低光照条件下采集的图像存在视觉感官较差、细节信息丢失的问题,本文基于非线性相机响应函数模型,提出了一种融合传统优化策略和深度学习技术的低光照图像增强方法。该方法采用非线性相机响应函数模型生成更优的中间图像,并通过专门设计的神经网络实现对中间图像细节的进一步增强。利用自建数据库和公共数据库对该方法进行测试,并与现有的方法进行比较。结果表明,在传统优化方法的支持下,所提出的深度学习方法能够恢复低光照图像的清晰细节,更接近真实的参考图像,为智能导航和自动驾驶提供高质量图像。
- 黄子蒙陈跃鹏
- 融合式空间塔式算子和HIK-SVM的交通标志识别研究被引量：12
- 2017年
- 在交通标志识别问题上,提出了一种基于融合式的空间塔式算子和直方图交叉核支持向量机(HIK-SVM)的分类方法.在该方法中,通过提取图像的灰度塔式词袋直方图(Gray-PHOW)特征、颜色塔式词袋直方图(Color-PHOW)特征和塔式边缘方向梯度直方图(PHOG)特征来对交通标志的外观、颜色和轮廓信息进行描述.通过提取空间塔式直方图特征,能很好地对图像各种特征的空间分布状况进行描述.提取到图像的外观、颜色、轮廓和特征的空间分布信息后,对其进行融合,最后得到的融合式的空间塔式特征具有很强的鲁棒性.将该融合式特征送入HIK-SVM进行训练和分类,取得了极其高的识别效果.
- 刘亚辰陈跃鹏张赛硕肖文超
- 关键词：交通标志识别DENSESIFT
