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天津市科技发展战略研究计划项目(043184211)

作品数：3 被引量：62H指数：3
相关作者：贠今天丁杰男王树新李群智韩保平更多>>
相关机构：天津大学天津医院天津工业大学更多>>
发文基金：天津市科技发展战略研究计划项目国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 3篇中文期刊文章

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 3篇手术
  • 3篇手术机
  • 3篇手术机器人
  • 3篇外科
  • 3篇外科手术
  • 3篇外科手术机器...
  • 3篇显微外科
  • 3篇显微外科手术
  • 3篇显微外科手术...
  • 3篇机器人
  • 1篇动物
  • 1篇动物试验
  • 1篇血管吻合
  • 1篇异构
  • 1篇力感觉
  • 1篇机械结构
  • 1篇传动

机构

  • 3篇天津大学
  • 1篇天津工业大学
  • 1篇天津医院

作者

  • 2篇李群智
  • 2篇王树新
  • 2篇丁杰男
  • 2篇贠今天
  • 1篇许天春
  • 1篇韩保平
  • 1篇岳龙旺
  • 1篇周永春

传媒

  • 3篇机器人

年份

  • 3篇2006
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究被引量：48
2006年
描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器M in i40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性.
王树新丁杰男贠今天李群智韩保平
关键词：显微外科手术机器人血管吻合异构力感觉
“妙手”系统机械结构设计与优化被引量：14
2006年
为了辅助医生更好地完成显微外科手术,开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统———“妙手”系统.“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手,从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手.从手包括位置机构和姿态机构.位置机构通过丝传动实现双四连杆机构的运动特性;姿态机构采用三轴交汇于一点的设计思想.通过分析双四连杆机构的运动特性,根据Angeles运动灵活度指标对双四连杆机构进行了优化.结果表明:当双四连杆机构前三级杆等长且I级杆与III级杆垂直时,机构运动灵活度取最大值.
岳龙旺许天春贠今天
关键词：显微外科手术机器人
显微外科手术机器人手指系统的研究与开发被引量：9
2006年
显微外科手术机器人手指系统是在显微外科手术机器人(妙手系统)的研制过程中,针对手术的自身特点及操作要求而自主开发的.该手指系统体积小、重量轻、夹持力大、机构精简、可靠性高,可以准确实现工具的旋转与开合,能够迅速地更换末端手术工具.通过一系列的试验测试及动物试验的研究,结果表明该手指系统的设计是成功的,能够满足显微外科手术的操作要求.
周永春王树新丁杰男李群智
关键词：显微外科手术机器人动物试验
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