山东省科技攻关计划(200806552)
- 作品数：5 被引量：9H指数：1
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- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程机械工程更多>>
- 双足溜冰机器人步态规划的研究
- 2010年
- 将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中,得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发,提出了溜冰机器人的单腿蹬地溜冰步态,以稳定性分析为基础,对溜冰机器人的溜冰步态规划进行了研究,实验结果验证了步态规划方法的正确性。
- 李金良包继华于岩苏学成张媛
- 关键词：ZMP步态规划
- 救援机器人目标跟踪控制的研究被引量：1
- 2009年
- 在分析了腿轮式救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型,并根据该模型提出了一种基于线性反馈控制的目标跟踪控制方法,详细介绍了该控制方法的实现。实验结果证明了所提出控制方法的有效性。
- 李金良孙友霞包继华张媛姜雪
- 关键词：救援机器人腿轮式机器人目标跟踪线性反馈控制控制器
- 基于遗传算法的腿轮式机器人运动姿态优化被引量：1
- 2010年
- 在分析一种腿轮式机器人的运动原理的基础上,将具有12个自由度的腿轮式机器人简化为8连杆机构。利用三次多项式拟合机器人腿部髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式。然后应用遗传算法对多项式系数进行优化,获得了能量最优的运动姿态,最后对机器人的运动进行了仿真。
- 李金良包继华于岩孙友霞张媛
- 关键词：腿轮式机器人遗传算法
- 救援机器人自适应模糊控制的研究被引量：1
- 2010年
- 研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优点,以一种简化的T-S型模糊神经网络作为前馈控制器,同时反馈控制器也采用T-S型模糊神经网络实现;该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数,从而改善控制系统的性能,提高控制器的适应能力;实验结果表明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力。
- 李金良包继华于岩苏学成孙友霞
- 关键词：救援机器人自适应控制腿轮式机器人
- 煤矿救援机器人运动控制的研究被引量：6
- 2009年
- 在分析一种腿轮式煤矿救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型并讨论了目标跟踪控制问题。提出采用线性反馈控制率来进行目标跟踪控制,并证明其指数渐进稳定性,实验结果证明所提出控制方法的有效性。
- 李金良孙友霞包继华于岩
- 关键词：救援机器人目标跟踪腿轮式机器人线性反馈控制
