江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CX09S-012Z)
- 作品数：2 被引量：45H指数：2
- 相关作者：唐晶晶陈波姜树海孙培更多>>
- 相关机构：南京林业大学更多>>
- 发文基金：江苏省普通高校研究生科研创新计划项目江苏高校优势学科建设工程资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析被引量：32
- 2012年
- 在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上,进行了仿生甲虫六足机器人的结构设计与样机设计,运用机器人的结构仿生和功能仿生原理,基于甲虫原型设计了六足机器人,给出了每足3自由度的机器人结构。原型样机是以身体纵向中心线为对称的八边形设计,6条腿均布身体两侧,所有腿关节均由伺服电机驱动,关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替金属构件,设计从结构上保证了仿生机器人能够有效地模拟甲虫的运动能力。通过对仿生甲虫机器人三足运动步态,特别是直线行走步态和定点转弯步态的分析,给出了直行和转弯动作时6条腿的末端位置矢量表达式,利用SOLIDWORKS和ADAMS软件进行了机器人运动仿真,结果证明仿生甲虫机器人运动平稳,满足设计要求。
- 姜树海孙培唐晶晶陈波
- 关键词：六足机器人步态运动仿真
- 基于ADAMS的仿生六足机器人运动仿真被引量：20
- 2012年
- 为研究仿生六足机器人的运动,根据六足甲虫的结构特点和运动特征,在不同运动形式下质心的位移、各关节的转矩等参数随时间的变化情况,利用三维建模软件SOLIDWORKS和机械系统动力学仿真软件与ADAMS联合建立仿生六足机器人的仿真模型,并对其进行直行和定点转弯运动仿真分析,通过对所得到的运动学和动力学数,验证了仿生六足机器人结构的合理性和运动的可行性,同时也发现了运动中存在的一些问题,为仿生六足机器人物理样机的研制提供了理论依据。
- 陈波唐晶晶姜树海
- 关键词：仿生机器人运动学动力学
