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国家自然科学基金(201011080)

作品数：1 被引量：7H指数：1
相关作者：费庆耿庆波胡琼伍清河更多>>
相关机构：北京理工大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇旋翼
  • 1篇四旋翼
  • 1篇李雅普诺夫
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模控制
  • 1篇反步法
  • 1篇非线性
  • 1篇非线性控制
  • 1篇非线性控制理...

机构

  • 1篇北京理工大学

作者

  • 1篇伍清河
  • 1篇胡琼
  • 1篇耿庆波
  • 1篇费庆

传媒

  • 1篇中国科学技术...

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
四旋翼无人机的非线性控制理论研究与应用(英文)被引量：7
2012年
四旋翼无人机是一类典型的非线性、动态不稳定的多输入多输出系统.首先将复杂的四旋翼动力学模型分解为两个内外环子系统,即平移动力学和姿态动力学,在此基础上研究了反步法以及滑模控制,并将其应用于四旋翼的位置和姿态控制.上述两种非线性控制算法的设计及其稳定性分析都是以李雅普诺夫全局稳定性理论为基础.为了改善系统动态响应并避免超出执行机构的物理实现范围,在姿态控制子系统中,设计了分段可微信号作为安排"过渡过程",代替阶跃指令输入.仿真结果验证了反步法以及滑模控制在四旋翼上应用的可行性和有效性,最后通过对控制效果的比较、分析,总结两者各自的特点.
胡琼费庆伍清河耿庆波
关键词：非线性控制反步法滑模控制
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