国家自然科学基金(60673102)
- 作品数：28 被引量：220H指数：8
- 相关作者：朱庆保国海涛马卫程乐司应涛更多>>
- 相关机构：南京师范大学淮安信息职业技术学院鲁东大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于栅格法的机器人路径规划快速搜索随机树算法被引量：32
- 2007年
- 针对复杂环境下的机器人路径规划问题,提出了一种全新的基于栅格法的机器人路径规划快速搜索随机树算法.以机器人出发点为随机树的根节点,通过扩展,逐渐增加叶节点直至随机树的叶节点中包含了目标点.从出发点到目标点之间的一条以随机树的边组成的路径就是目标路径.研究表明在同样的环境下与遗传算法、A*算法相比该方法能在更短的时间内找到更优的路径.仿真实验也表明,即使在随机生成的复杂环境下,利用该算法也可以快速规划出一条全局优化路径,且能安全避障.
- 国海涛朱庆保徐守江
- 关键词：机器人路径规划栅格法
- 复杂环境下基于贝叶斯决策的机器人路径规划被引量：8
- 2012年
- 提出了一种基于贝叶斯决策的机器人路径规划蚂蚁算法,该算法在路径节点选择方式上采用贝叶斯模型,通过后验概率对候选节点进行评估,解决了用传统蚂蚁算法进行路径规划时容易陷入局部最优的问题。仿真实验表明,机器人应用该算法可在复杂障碍环境下快速规划出一条全局优化避障路径。
- 王娟朱庆保崔靖
- 关键词：路径规划蚂蚁算法贝叶斯决策
- 基于正反馈自适应遗传算法的机器人路径滚动规划被引量：6
- 2010年
- 针对传统遗传算法求解机器人路径规划问题存在的收敛速度较慢的缺陷,将蚂蚁算法、模拟退火算法、滚动规划和遗传算法相结合,提出了一种新颖的基于正反馈自适应遗传算法的滚动规划。仿真实验表明,即使在复杂的未知环境下,利用本算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避碰。
- 胡喜玲国海涛
- 关键词：路径规划遗传算法自适应
- 衡平矩阵预处理数字水印
- 2009年
- 衡平矩阵具有元素的内在冗余性和平衡状态一定程度的稳定性,所以提出将其应用于水印的预处理,从而形成新的水印算法.算法首先将水印进行加密处理,然后将其转变为衡平矩阵,进而将衡平矩阵嵌入到载体图像.通过对水印的预处理,能实现水印分级提取:既能提取出衡平矩阵,进而在密钥已知的情况下提取出私有水印;另外衡平矩阵的元素冗余性和其平衡状态的稳定性提高了各自级别检测的鲁棒性.进行的仿真实验验证了这种预处理方法的正确性.
- 邢桂华于盛林
- 关键词：鲁棒性信息安全
- 基于侦察蚁和觅食蚁协作的机器人路径规划算法被引量：6
- 2009年
- 根据对真实蚂蚁的最新研究成果,提出了一种全新的机器人路径规划蚂蚁算法.该算法由两组侦察蚁采用最近邻侦察搜索策略相向搜索出一条较优路径,再由一组觅食蚁通过在该路径附近觅食实现对该路径的优化,从而得到一条优化的路径.计算机仿真实验结果表明,算法收敛速度提高显著,且在障碍物非常复杂的地理环境,也能迅速规划出最优或基本最优的路径,效果令人满意.
- 朱庆保马卫
- 关键词：移动机器人路径规划蚂蚁算法
- 量化策略对卫星导航系统接收机相关网络输出影响
- 2009年
- 为了分析全球卫星导航系统(GNSS)接收机的性能,以全球定位系统(GPS)接收机为例,研究了GPS接收机跟踪过程中码跟踪环相关网络的模型;推导了经过量化器的信号表达式;分析了经过量化器后相关网络和相关器输出信号之间的关联,得到了接收机在不同的量化位数、量化间隔的条件下的干扰信号及相关器的输出信噪比之间的关系.
- 贺喆翟传润战兴群张炎华
- 关键词：全球卫星导航系统码跟踪环信噪比
- 基于蚁群算法的矢量量化水印被引量：2
- 2007年
- 提出了一种基于蚁群算法优化的矢量量化水印算法。为了用蚁群算法进行优化,首先建立了矢量量化、水印嵌入及通过噪声通道的误差模型,并给出了简化模型。在该模型中,由于水印嵌入和通道噪声直接与码字索引相关,所以该模型误差由索引值决定,又由于码字索引的确定是NP难度问题,故引入蚁群算法对其优化是方便的,优化目标是降低误码率和使不可见性达到最佳。本研究将蚁群算法引入数字水印,实验表明该优化是可行的。
- 邢桂华于盛林
- 关键词：蚁群系统矢量量化水印
- 求解函数优化问题的快速连续蚁群算法被引量：39
- 2008年
- 用蚁群算法进行函数优化时,存在收敛速度慢并易于陷入局部最小等问题.为此,根据对真实蚂蚁的最新研究成果,提出了一种全新的由侦察蚁和觅食蚁协作搜索的函数优化快速连续蚁群算法.该算法首先引入混沌序列确定侦察蚁的初始位置,然后由侦察蚁进行全局大视域快速搜索,且每迭代完一步和每迭代完一代都要对解进行评价,并对本代最优解的信息素进行标记,由此吸引觅食蚁在本代最优解周围空间进行小步长搜索.通过这种初始化方法和侦察蚁与觅食蚁的相互协作,不仅能很好的提高寻优精度,且使收敛速度大幅提高.计算机仿真实验结果表明,本算法寻优率高,收敛速度提高显著,效果令人满意.
- 马卫朱庆保
- 关键词：函数优化混沌序列
- 无线传感器网络中多基站定位的多目标蚁群算法被引量：11
- 2009年
- 根据多目标进化算法思想,提出了无线传感器网络中多基站定位的多目标蚁群算法.该算法用一组蚂蚁并行搜索,用一个蚂蚁所在位置表示一个基站定位,多蚂蚁位置的组合表示多基站的定位.计算单基站和多基站定位的适应度,再根据这两个适应度值调整蚂蚁觅食路径上的信息素,蚂蚁沿着信息素强的方向搜索,不断逼近多目标优化的Parote解,从而获得全局优化的多基站定位解.实验结果表明,该算法求得的多基站定位位置能有效提高网络性能,且适用性强.
- 鲍培明朱庆保
- 关键词：传感器多目标优化蚂蚁算法
- 二次划分和改进遗传算法的机器人路径规划被引量：1
- 2011年
- 针对已有基于遗传算法的机器人路径规划的栅格建模方法粒度难以控制及种群初始化等方面的不足,提出了根据障碍物启发信息对环境二次划分的方法,以使得种群染色体长度具有自适应环境的特点,从而有效地提高算法的优化效率和性能,同时,提出了基于保险矩阵初始化种群新方法,可提高初始种群在搜索空间的遍历性和有效性。仿真实验结果表明:应用该算法,机器人可在具有复杂障碍物的环境中快速规划出一条全局优化路径,且能安全避障,效果显著。
- 崔靖朱庆保王娟
- 关键词：遗传算法隐性基因显性基因
