国防科技技术预先研究基金(51309050601)
- 作品数：5 被引量：43H指数：4
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- 相关机构：哈尔滨工业大学天津航海仪器研究所更多>>
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- 力反馈模式半球谐振陀螺仪的正交控制被引量：2
- 2013年
- 介绍了半球谐振陀螺仪在力反馈工作模式下的普通控制与正交控制的概念,推导了半球谐振子唇沿振动和波腹方位角表达式,建立了谐振子存在密度不均匀缺陷时谐振子的动力学方程,由此得到了谐振子振动位移的状态方程,进而通过解微分方程求出了状态方程的精确解析解。然后给出了普通控制方法和正交控制方法的主激励电压与辅助激励电压比值的表达式,由此可精确估计陀螺的输入角速率。对这两种控制方法的解算角速率误差进行了比较与仿真分析,分析表明正交控制方法可有效抑制半球谐振子工艺缺陷带来的误差。最后给出了两种工作模式下为保证半球谐振陀螺角速率估计精度所要求的密度四次谐波的允差。
- 赵洪波任顺清
- 半球谐振子动力学方程的建立及固有频率的计算被引量：10
- 2010年
- 为了建立半球谐振陀螺仪谐振子的动力学方程,由基希霍夫-李雅夫假设分析了半球谐振子上任一点的应变及应力,然后在谐振子上取一薄壳单元,对其进行受力分析,并考虑了三轴角速率和角加速度的情况下引起的惯性力,建立了薄壳单元的平衡方程及薄壳的边缘运动方程,利用解微分方程的布勃诺夫-加廖尔金法建立了谐振子的动力学方程,最后根据动力学方程求出了谐振子的固有频率.通过与各种计算固有频率的方法的计算值以及实测值的比较,证明了本文推导的半球谐振子动力学方程和固有频率的正确性。
- 赵洪波任顺清李巍
- 关键词：半球谐振陀螺固有频率动力学
- 半球谐振子密度分布不均匀对输出精度的影响被引量：14
- 2011年
- 为了研究半球谐振子环向密度分布不均匀对输出精度的影响,首先推导了位置激励表达式,利用解微分方程的布勃诺夫-加廖尔金法建立了谐振子环向密度分布不均匀的动力学方程,然后根据动力学方程并利用平均值法推导了含有密度四次谐波误差的短时间内的漂移模型,最后根据Runge-Kutta法对系统长时间漂移进行了仿真计算,通过计算可知当密度四次谐波幅值为0.0001 kg/m3时,角位置1h内的漂移达到0.03°,因此在加工工艺过程中密度四次谐波应小于此值或采用其他方式加以补偿。
- 任顺清赵洪波
- 关键词：半球谐振陀螺平均值法
- 力反馈模式半球谐振陀螺仪振幅控制稳态模型的建立被引量：4
- 2013年
- 在力反馈模式下,半球谐振子上主激励电机与反馈激励电机处的振幅控制是半球谐振陀螺控制系统的一个重要环节。为了给出两电机的准确控制电压量,以控制谐振子在有角速率输入时波腹方位角与主激励电机方位基本一致,在建立了谐振子存在密度不均匀缺陷时谐振子的动力学方程的基础上建立了振动位移的状态方程,通过对状态方程的求解,给出了两激励电压的解析表达式。从反馈激励电机的激励电压的表达式中可以得出它与输入角速率、谐振子的缺陷之间的关系,为振幅控制和误差分析打下了基础。根据谐振子结构参数对激励电压进行了计算,计算结果与实际相符,证明了本文推导的半球谐振子振幅稳态模型的正确性。
- 赵洪波任顺清滕浩军
- 关键词：半球谐振陀螺
- 半球谐振陀螺仪随机误差分析被引量：16
- 2009年
- 为了研究半球谐振陀螺仪的随机误差特性,评定陀螺仪的静态精度,测试了陀螺仪处于静态工作条件下的零漂数据,对陀螺仪的输出的噪声功率谱进行了分析,最后用Allan方差分析方法得出了半球谐振陀螺仪随机误差系数。根据功率谱密度分析的结果与Allan方差分析的结果,分析了不同时期的半球谐振陀螺的噪声源特性。表明Allan方差可以评定半球谐振陀螺仪的噪声水平,指出了新研制的半球谐振陀螺仪的随机噪声明显小于以前的陀螺仪的噪声,精度有了大幅度的提高。
- 祁家毅任顺清冯士伟陈尧王常虹
- 关键词：半球谐振陀螺ALLAN方差功率谱密度
