公共文化服务平台

共 4 条记录，以下是 1-4

全选清除导出

排序方式：

不同动态条件下组合导航系统的时间同步被引量：12: 2012年; 基于不同精度的惯性测量组件和全球定位系统,以及不同运动条件下的GPS/捷联惯性导航系统组合导航系统,对于时间同步误差精度的要求也是不一样的。但目前大多数的时间同步方案对于不同精度和动态强度的对象都采取统一的补偿方法,没有做到具体问题具体分析,从而会产生硬件成本高或软件算法复杂的问题。为了在特定对象和使用环境的情况下寻找最适合、成本最低的组合导航系统时间同步方案,首先分析了时间同步误差对系统精度的影响,然后在低动态、中动态和高动态的情况下分别给出适合的硬件或软件同步方法(分别为方法 1、方法 2和方法 3),最后对于每种方案进行了跑车试验或软件仿真,结果证明在低动态和低系统精度的环境下,通过应用三种方法对于提高系统精度效果不明显;中动态环境下方法 2和方法 3较方法 1在姿态角和速度精度上提高了约50%,定位精度提高约20%;高动态下方法 3显示出了非常明显的效果,较方法 1在各项精度上提高超过70%。; 张涛张涛徐晓苏刘晓东田爽; 关键词：组合导航时间同步

基于C-SVM的组合导航系统故障诊断算法被引量：10: 2011年; 为了提高捷联惯性组合导航系统的可靠性,将聚类支持向量机(C-SVM)应用于故障诊断技术,基于SINS/DVL/MCP/TAN组合导航系统建立了C-SVM故障诊断模型,将SINS/MCP、SINS/TAN和SINS/DVL三个子滤波器的相关特征量(残差值和状态检测函数)作为样本对C-SVM进行训练,并应用交叉验证法选择参数组。根据训练好的C-SVM模型分别对三个传感器进行故障诊断,若发生故障则屏蔽相应传感器的输出信息,利用其余的传感器进行重构。仿真结果表明,C-SVM的故障诊断正确率较高,特别是当训练样本数有限的情况下也能够达到较好的性能,克服了传统的神经网络在训练样本数较少时推广性能不足的问题,因此是一种理想的故障诊断技术。; 张涛张涛; 关键词：组合导航故障诊断支持向量机

基于简化无迹Kalman滤波的非线性SINS初始对准被引量：3: 2011年; 传统的小干扰失准角模型只适合于小失准角情况下的初始对准,对于处于大失准角下的舰船或飞机的对准必须寻求不做任何线性假设的非线性模型和非线性滤波方法。针对以上问题,建立了基于四元数的姿态误差方程,给出了基于复杂噪声模型的UKF算法,在该算法的基础上假设量测方程为线性,得出简化的UKF算法,避免了重采样、多次求解量测预测方程、计算量测预测方差等一系列繁杂过程。基于以上理论建立了适合简化UKF算法的非线性滤波模型,在大失准角、小失准角下与常规Kalman和EKF算法做对比仿真,结果表明,在小失准角下三种方法效果相当,但在大失准角下简化UKF和EKF显示出了处理非线性模型的优势,对准速度和精度都好于常规Kalman算法。由于EKF线性化造成的高阶截断误差使得对准精度略低于简化UKF。; 张涛张涛; 关键词：非线性滤波 EKF

基于惯导及水下声学辅助系统的AUV容错导航技术被引量：19: 2013年; 由于GPS和无线电信号在水下衰减很快而无法使用，因此以惯性导航为核心，加以其它声学辅助导航设备的组合导航系统正适合水下航行器的使用环境。以捷联惯性系统／超短基线／多普勒测速仪／磁航向仪组合导航系统为研究对象，给出了联邦滤波结构，并利用X^2残差检测法诊断出子系统的故障并进行系统重构从而不影响系统性能，最后对组合系统进行了仿真，成功检测出了超短基线系统定位故障并及时进行了隔离。姿态误差和速度误差在故障发生和消失时刻由于系统重构有轻微跳动，其它时刻均保持较高精度，当故障消失时位置误差又恢复到正常量级（5～10m）。仿真结果表明，所提出的SINS／水下声学辅助设备组合导航系统能够提供水下航行器精确的速度、姿态及位置信息，并能够正确及时检测并隔离故障。; 张涛张涛徐晓苏李瑶; 关键词：水下航行器捷联惯导超短基线

全选清除导出

共1页<1>

陕西省电子信息系统综合集成重点实验室基金(201101Y19)