湖南省教育厅重点项目(05A048)
- 作品数：6 被引量：32H指数：4
- 相关作者：曾克俭李光艾志浩李光林国英更多>>
- 相关机构：湖南工业大学株洲工学院更多>>
- 发文基金：湖南省教育厅重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 非线性液压伺服系统的自适应控制被引量：8
- 2007年
- 针对存在不确定参数的液压伺服系统,提出高性能位置跟踪控制器的设计方法。应用“反演”控制设计策略,给出了基于Lyapunov稳定的设计过程,其中系统负载、液压油缸及液压伺服阀的动力特性都包含于控制系统设计中。同时给出了基于液压系统不确定参数的自适应控制律,数值仿真表明了控制系统设计的正确性。
- 曾克俭
- 关键词：自适应控制液压伺服系统仿真
- 液压柔性机械臂奇异摄动法控制被引量：8
- 2006年
- 将液压柔性机械臂系统分为相互耦合的两个部分,即柔性机械臂和液压伺服驱动系统,并通过一个驱动Jacobian矩阵构建其耦合关系。将作用于机械臂上的力视为一虚拟输入,运用奇异摄动法将柔性机械臂的模型分解为快慢两个子系统,其中慢变子系统控制器完成对期望轨迹的跟踪,而快变子系统控制器抑制柔性臂的振动。在此基础上,采用反演控制设计方法,得到液压伺服阀的位移控制律,使液压油缸的实际输出力完全满足柔性臂所需要的驱动力。数字仿真的结果验证了设计控制器的正确性和有效性。
- 曾克俭李光
- 关键词：柔性机械臂反演控制
- 时变边界层滑模控制在多连杆机械手的应用被引量：6
- 2007年
- 针对多连杆机械手的跟踪控制问题,提出了具有时变边界层的滑模变结构控制设计,同固定宽度边界层滑模控制相比,在削弱滑模控制中抖振现象和对参数不确定性的鲁棒性的同时,进一步提高了控制精度.
- 曾克俭李光
- 关键词：机械手滑模控制
- 基于递推最小二乘估计的动力学模型参数识别被引量：2
- 2008年
- 动力学建模过程中,模型参数的不确定性和参数的未知变化使得建模精度大为降低。通过对非线性最小二乘估计理论的研究,提出动力学模型参数的最小二乘估计,并设计出相应的估计器,基于现场数据给予模型较为准确的定论。应用于曲柄滑块机构中滑块与滑动面间的摩擦系数的估计,经过较少的迭代次数获得满意的估计效果。为动力学模型参数识别,建立更精确模型提供一个有效的途径。
- 李光肖国伟艾志浩
- 关键词：参数识别动力学模型
- 具有非线性时变滑模面的变结构控制系统设计被引量：4
- 2007年
- 以二阶系统为研究对象,提出一种具有非线性连续时变滑模面的变结构控制器设计方法。用该方法设计的变结构控制系统,系统的初始状态位于滑模面上,通过滑模面斜率的连续变化,能消除系统状态变量到达滑模面的过程,极大地提高对参数摄动和外部干扰的鲁棒性,应用Lyapunov法证明时变滑模面的存在,计算机仿真结果证明该方法的正确性。
- 李光艾志浩林国英
- 关键词：变结构控制二阶系统
- 液压柔性机械臂等效模型的鲁棒控制被引量：4
- 2007年
- 针对液压柔性机械臂的等效动力学模型——柔性负载电液位置伺服系统,提出了滑模控制和自适应反演控制相结合的鲁棒控制器设计方法。基于Lyapunov稳定性理论的系统稳定性分析,证明系统跟踪误差将收敛至零,同时控制了柔性负载的振动。仿真实例表明了设计方法的正确性。
- 曾克俭李光
- 关键词：电液伺服系统柔性负载鲁棒控制
