山东大学自主创新基金(2011JC011)
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
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- 相关机构：山东大学山东大学威海分校更多>>
- 发文基金：山东大学自主创新基金国家自然科学基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双足机器人动态上下楼梯的规划与控制被引量：1
- 2014年
- 针对双足机器人上、下楼梯时的稳定行走问题,结合机器人动态上、下楼梯的约束条件,规划双足机器人动态上、下楼梯的步态,并提出了相应的稳定性控制策略。其中,机器人侧向平面采用保持机器人质心动态平衡的规划方法,通过调整躯干侧向最大偏移量,实现机器人侧向平面的稳定;机器人前进方向和重力方向采用三次多项式拟合的步态规划方法,通过传感器反馈的躯干姿态角及相应的角速度信息,结合楼梯台阶信息,调整机器人前进方向和重力方向质心的位置,保证机器人运动的稳定性。仿真结果验证了该方法的有效性。
- 王海燕李贻斌
- 关键词：双足机器人上下楼梯步态规划稳定性控制
- 液压驱动双足机器人运动系统的设计及实现被引量：4
- 2014年
- 提出了一种具有负重能力的8自由度液压驱动双足机器人运动系统。与具有相同负重能力的电驱动双足机器人相比,该机器人体积小、负重能力强、动态性好。由于机器人在空载的情况下,质量主要集中在腿部,提出了一种机器人动态步行时,对质量分布没有限制的机器人侧向平面内保持动态平衡的控制方法,克服了传统倒立摆模型要求忽略机器人腿部质量这一约束,扩大了其适用范围。在多体动力学仿真软件ADAMS环境下对仿真模型进行负重仿真试验和物理样机的空载试验,验证了该液压驱动双足机器人运动系统的有效性。
- 王海燕李贻斌宁龙霄
- 关键词：自动控制技术多体动力学
- 四足仿生机器人的分层实时控制系统被引量：2
- 2012年
- 针对山东大学机器人研究中心自主研发的液压驱动四足仿生机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现了具有3层结构的分层式控制系统,包括环境感知层、控制执行层和远程控制层,给出了控制系统总体设计方案。利用基于Socket的网络通信技术及基于管道和线程的进程间通信技术,完成了系统中实时数据通信;采用命名管道技术实现了传感器驱动模块挂载,利用MySql数据库技术实现了系统运行过程中的数据备份。通过挂载激光扫描仪数据采集子进程和Trot步态控制任务实验表明,该分层式控制系统的通信实时性良好。
- 马昕王维宋锐荣学文孟健李贻斌王博
- 关键词：液压驱动仿生机器人
