国家科技重大专项(2010ZX04004-112-2)
- 作品数：4 被引量：58H指数：4
- 相关作者：周玉林侯雨雷张志强杨彦东段艳宾更多>>
- 相关机构：燕山大学中国电子科技集团第五十四研究所更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 工业机器人机械本体模块化设计被引量：11
- 2016年
- 基于工业机器人机械本体模块化设计思想,以机器人的结构功能分解为基础,创建了标准机械结构模块库并实现了模块的自动装配。将人体手臂参数作为标准结构模块缩放的内置参数,建立了尺寸不同、功能相似的扩展结构模块库。基于边界曲线的几何特征对工作空间进行了类型划分,并依据关键点位置分析法及改进的CAD变量几何法将工作空间求解模块化。将坐标系模块库生成的D-H参数作为各模块的共享数据,实现了运动学与工作空间的自动求解。以库卡机器人KR6-2的正运动学与工作空间模块化自主求解为例,对比分析软件运行结果与理论计算结果,验证了该方法可满足机器人柔性化自主设计需求。
- 肖超周玉林盛海泳侯雨雷
- 关键词：工业机器人模块化设计二次开发
- 冲压自动线机器人与压力机动作协调及其运动仿真被引量：17
- 2013年
- 对大型冲压自动化生产线(简称冲压自动线)中机器人与压力机动态配合方式进行了协调,开展了冲压自动线运动学仿真研究。规划了冲压自动线中ABB IRB 6660机器人的运动轨迹,设计了机器人与压力机的动态协调作业方案,并对其进行了优化;利用Solidworks和ADAMS软件建立了该生产线虚拟样机,实现了所设计的动作方案。运动仿真结果验证了动作方案的可行性和优化方案的有效性。该冲压线运动仿真有利于缩短生产线的设计及调试周期,对冲压线的整体设计及现场安装调试具有理论指导意义。
- 侯雨雷张志强谭候金王建新喻宝林周玉林
- 关键词：冲压线工业机器人运动仿真
- 冲压线机器人与压机动作协调方法被引量：16
- 2013年
- 对冲压生产线中机器人与压机的动作协调方法进行了研究,提出"时间等分-动作匹配"法,并阐述了其基本原理,展示了该方法的应用过程。进而,基于此方法对某条生产线进行了运动仿真。结果表明,该方法具有可行性,可提高生产效率,且可为机器人冲压生产线总体控制方案的制定提供参考。
- 周玉林张志强侯雨雷屈云涛
- 关键词：冲压生产线工业机器人压机
- 基于ABB机器人的冲压线上下料系统构建及其实验被引量：17
- 2014年
- 结合实验室ABB IRB 1410型机器人,参照汽车柔性自动化冲压生产线,为之搭建了相应的上下料系统。在此基础上,对ABB IRB 1410机器人进行了上下料轨迹的规划,进而利用RobotStudio软件进行了机器人自动化上下料离线仿真,并开展了机器人在线上下料模拟实验,为机器人上下料技术的自主开发提供了实验范例和技术支撑。
- 侯雨雷王嫦美杨彦东段艳宾杜建革周玉林
- 关键词：ABB机器人冲压线
