国家自然科学基金(51275505)
- 作品数：8 被引量：22H指数：3
- 相关作者：唐火红冯宝林陈伟孙明迁邹阳更多>>
- 相关机构：合肥工业大学中国科学院中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术化学工程航空宇航科学技术更多>>
- 仿金花蛇躯体形变机构系统设计
- 2015年
- 提出了一种全新的基于金花蛇脊椎特性的形变机构,它可以实现扭转和弯曲等多种动作。受金花蛇脊椎空间变形特性的启发,分析金花蛇脊柱骨解剖学特征和肌肉分布特征,设计仿生机械机构。相对于传统的类似机构,本机器人采用线驱动,结构更加简单,拥有更多自由度且可以适应多种工作环境。并对此机构进行动力学建模和控制系统设计。
- 姜祖辉冯宝林赵世标郑中山
- 关键词：动力学
- 上袋机械手设计与动态性能分析被引量：3
- 2015年
- 文章设计模仿人工套袋动作的全自动套袋机的关键部件上袋机械手机构。对有或无旋转预应力、不同旋转方向产生的预应力、相同旋转方向不同转速值产生的预应力工况下的上袋机械手进行模态分析,比较系统的固有频率和振型,分析上袋机械手的动态性能。根据仿真结果对机构进行优化,并通过仿真和试验验证优化的正确性。
- 孙明迁唐火红骆敏舟陈伟
- 关键词：模态分析
- 基于啮合轨迹跟踪的套袋装置参数化设计与性能分析被引量：1
- 2015年
- 以回转式套袋装置为对象,基于套袋动作啮合轨迹的跟踪方法,开展了参数化设计和机构性能分析的研究。根据平面几何学和矢量分析法,提出了基于啮合轨迹跟踪的回转式套袋装置参数化设计方法,运用数值分析方法和广义矩阵理论建立回转式套袋装置的运动学模型。采用数值仿真分析套袋装置的位置、速度和加速度参量与时间在轨迹规划中的关联特性。通过样机试验,分析试验结果与仿真结果的误差特性,验证所建立回转式套袋装置参数化设计方法的正确性。
- 孙明迁邹阳唐火红冯宝林陈伟苗登雨
- 关键词：参数化设计数值仿真
- 环锭纺接头机器人结构研究与动力学分析被引量：5
- 2016年
- 针对当前环锭纺纱机断纱率高、人工接头劳动强度大的现状,开发了一套适用于环锭纺纱机的自动接头机器人。采用牛顿-欧拉方法建立了机器人的动力学方程,并运用MATLAB编程方法和ADAMS动力学仿真功能分别求解出关节驱动力矩,通过两者结果对比,验证了理论推导的正确性。应用ADAMS参数化设计功能求解出关节力矩峰值,为电机选型提供了精确的参数依据。最后以机器人样机做PTP运动为例,对机器人动力学性能进行测试,实验数据与仿真结果吻合,验证了整机设计方法的可行性。该机器人的研发突破了环锭纺纱机无法实现接头自动化的瓶颈。
- 唐火红周琼冯宝林赵世标
- 关键词：环锭纺自动接头机器人本体设计ADAMS
- 水泥灌装机套袋机构设计与优化被引量：3
- 2015年
- 针对水泥生产车间高粉尘环境,参照水泥行业的机械设计标准,提出了水泥灌装机套袋机构的设计原则。从生产实际出发,通过对水泥灌装机喷嘴与摆臂机构末端的一对多圆形轨迹进行跟踪与拟合,设计了一款间隙式自动套袋执行机构。以生产效率为控制函数对执行机构进行优化与仿真,并进行了套袋试验,试验结果验证了理论分析和仿真结果的准确性。该机构的研发为突破我国水泥行业自动套袋技术壁垒提供了有效尝试,将有效替代高粉尘环境下的人工作业。
- 邹阳唐火红冯宝林苗登雨
- 仿金花蛇空间转向机构的主动可靠性仿真分析
- 2017年
- 针对仿金花蛇空间转向机构在转向过程中的可靠性问题,将转向机构的使用寿命作为预设参数,构建基于马尔可夫过程的主动可靠性分析模型。模拟仿真转向过程中分系统的失效率序列和修复率序列。得到仿金花蛇空间转向机构可用度的稳态值、趋于稳态的逼近时间以及下限点三个重要的指标,最终完成仿金花蛇空间转向机构的主动可靠性仿真分析。该分析方法和思想将为其他航天器或者仿生机器人中串联可修复系统的主动可靠性分析提供一种参考。
- 赵明赵明李露冯宝林
- 关键词：马尔可夫过程
- 基于离散单元法的砂轮磨料粉体流动性研究被引量：2
- 2015年
- 目的在不同摩擦因数工况下进行磨料粉体自由卸料的流动性研究。方法根据粉体流动性评价方式,建立流动性表征指标;基于离散单元法原理,利用PFC3D软件建立料仓粉体自由卸料模型,仿真砂轮磨料在不同摩擦条件下的自由卸料运动过程;根据仿真结果,分析磨料粉体摩擦因数变化对其流动性的影响,利用表征指标评价流动性,建立流动性函数。结果摩擦因数为0.4时,磨料粉体的流动性能最佳。结论随着摩擦因数增大,砂轮磨料粉体流速减小,流动稳定性提高。
- 陈伟唐火红骆敏舟孙明迁
- 关键词：流动性离散元
- A Unified Dynamic Control Method for a Redundant Dual Arm Robot被引量：8
- 2015年
- Meiling WangMinzhou LuoTao LiMarco Ceccarelli
- 关键词：动态控制器双臂机器人手臂机器人数值积分方法封闭形式
