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河南省高校科技创新团队支持计划(20121RTSTHN013)

作品数：1 被引量：9H指数：1
相关作者：王才东王新杰陈鹿民吴健荣更多>>
相关机构：郑州轻工业学院哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：河南省高校科技创新团队支持计划河南省科技攻关计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇性能分析
  • 1篇设计与性能分...
  • 1篇奇异性
  • 1篇六自由度
  • 1篇机器人
  • 1篇构型设计

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...
  • 1篇郑州轻工业学...

作者

  • 1篇吴健荣
  • 1篇陈鹿民
  • 1篇王新杰
  • 1篇王才东

传媒

  • 1篇机械设计与研...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
六自由度串连机器人构型设计与性能分析被引量：9
2013年
依据六自由度机器人设计"臂腕分离"的原则,基于D-H参数对六自由度机器人构型进行拓扑分类,得到32类三自由度臂部结构。研究了位置雅可比与构型奇异性之间的关系,区分出12类结构奇异构型和20类非结构奇异构型。对机器人臂部结构构型的负载能力特性进行分析,得到10类负载性能较好的非结构奇异构型。编制了臂部结构构型分类表,确定了基于负载能力的机器人构型设计原则,能用于指导机器人的构型设计。进行了机器人构型实例分析与蒸汽发生器检修机器人工程样机研制,验证了所提出构型设计方法的有效性。
王才东吴健荣王新杰陈鹿民
关键词：机器人构型设计奇异性
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