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河南省高校科技创新团队支持计划(20121RTSTHN013)
作品数:
1
被引量:9
H指数:1
相关作者:
王才东
王新杰
陈鹿民
吴健荣
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相关机构:
郑州轻工业学院
哈尔滨工程大学
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河南省高校科技创新团队支持计划
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相关领域:
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六自由度串连机器人构型设计与性能分析
被引量:9
2013年
依据六自由度机器人设计"臂腕分离"的原则,基于D-H参数对六自由度机器人构型进行拓扑分类,得到32类三自由度臂部结构。研究了位置雅可比与构型奇异性之间的关系,区分出12类结构奇异构型和20类非结构奇异构型。对机器人臂部结构构型的负载能力特性进行分析,得到10类负载性能较好的非结构奇异构型。编制了臂部结构构型分类表,确定了基于负载能力的机器人构型设计原则,能用于指导机器人的构型设计。进行了机器人构型实例分析与蒸汽发生器检修机器人工程样机研制,验证了所提出构型设计方法的有效性。
王才东
吴健荣
王新杰
陈鹿民
关键词:
机器人
构型设计
奇异性
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