国家高技术研究发展计划(2002AA421170) 作品数:9 被引量:165 H指数:5 相关作者: 赵晓光 谭民 杜欣 刘静 康仁科 更多>> 相关机构: 中国科学院自动化研究所 北京交通大学 大连理工大学 更多>> 发文基金: 国家高技术研究发展计划 更多>> 相关领域: 自动化与计算机技术 机械工程 更多>>
五自由度立体视觉机器人平台建模与物体跟踪 被引量:4 2006年 从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的定位.该系统具有五个自由度,采用D_H方法得到五自由度立体视觉平台的运动学模型,并获得运动学的正解.该系统能在工作空间内迅速跟踪移动物体,并有较好的精度.通过该跟踪实验证明了模型的正确性和方法的有效性. 杜欣 赵晓光 谭民关键词:立体视觉 五自由度 天线罩制造中的电厚度测量技术 天线罩在运载火箭、飞船、导弹及返回式卫星等航天飞行器无线电系统中具有重要地位。罩壁电厚度是影响天线罩电性能的重要参数之一。分析了电磁波在天线罩介质中的传输特性和天线罩电厚度测量的必要性,介绍了国内外高性能天线罩制造过程中... 张生芳 郭东明 贾振元 康仁科 史爱峰关键词:天线罩 测量技术 文献传递 五自由度立体视觉仿真平台设计与建模 被引量:6 2006年 从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的精确定位。该系统具有五个自由度,其中三个是平移自由度,两个是转动自由度,该文针对平台的结构进行了运动学建模和分析,采用D-H方法建立了五自由度立体视觉平台的运动学模型,得到运动学的正解。在该运动学方程基础上开发了系统仿真平台,介绍了系统仿真平台的设计原理和操作特点。该仿真平台验证了机构设计的正确性,验证了五自由度平台运动学分析的正确性。该仿真平台采用虚拟现实建模方法,建立了五自由度平台的三维立体模型和立体视觉跟踪运动物体的实验模型,具有良好的交互性和开放性。 杜欣 赵晓光 谭民关键词:立体视觉 仿真 五自由度 五自由度立体视觉平台——目标物体的识别与定位 被引量:3 2005年 从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的精确定位。讨论了使用立体视觉进行快速目标识别和定位的方法,该方法将颜色分割与基于形状特征相结合,提出采用基于局部图像的HSV阈值分割和形状识别相结合的图像处理方法,该方法经过HSV阈值和形状判据,准确地识别出物体,得到物体的边界和质心。能快速准确地识别出物体并进行定位,满足柔性生产线小规模定制产品装配的要求。最后给出的实验结果验证了该方法的有效性。 杜欣 赵晓光关键词:立体视觉 摄像机标定 五自由度立体视觉平台中摄像机的标定 被引量:1 2004年 文章从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的精确定位。该系统采用基于平面正方形的摄像机标定方法,该方法要求摄像机在三个(或三个以上)不同的位置摄取一个标准的正方形的图像,经过图像处理找到正方形的四个顶点在图像上的坐标,通过计算就可以线性求解摄像机全部内外参数。该方法简单易懂,非常适合于摄像机内外参数频繁标定的场合,计算速度快、所需设备简单、实用性好。文章的最后,给出了使用文中提出方法进行标定的实验结果,说明了该方法的有效性。 杜欣 赵晓光 徐德 谭民关键词:立体视觉 摄像机标定 一种5自由度视觉伺服机器人的跟踪控制研究 被引量:17 2005年 提出了一种基于图像的视觉伺服机器人系统的结构,以及该系统跟踪平面运动目标的算法.该系统有5个自由度,包括一个3自由度的机器人和一个2自由度的手腕,手腕安装在机器人末端,而摄像机安装在手腕末端.由于具有较小的运动惯量,手腕可快速旋转,以实现对运动目标的跟踪.而在需要时,3自由度的机器人可将摄像机移动到适当的位置,对目标进行更为仔细的观察.该系统实现了对运动目标的跟踪.此外,还提出了提高系统性能的方法,实验证实这些方法是有效的. 汪建华 赵晓光 谭民关键词:机器人 视觉伺服 Robot Tracking by Color Image 被引量:3 2007年 A method based on local HSV image and the shape of object to recognize object is proposed for robot tracking. After the color segment, the knowledge of the shape of objects is used to recognize objects. The robot tracking result testifies the avail-ability of the method. DU Xin ZHAO Xiaoguang关键词:彩色图象 机器人视觉 视觉跟踪 图象分割 基于彩色图像的机器人视觉跟踪 被引量:20 2006年 采用基于局部图像的HSV阈值分割和基于形状提取相结合的方法识别物体。经过颜色分割,利用物体基本形状的先验知识,根据具体要求和需要,识别出物体的边缘,计算出物体的质心位置,并通过机器人伺服实验实现了机器人的视觉跟踪。 杜欣 赵晓光关键词:视觉跟踪 图像分割 HSV 天线罩制造中的电厚度测量技术 被引量:21 2004年 天线罩在运载火箭、飞船、导弹及返回式卫星等航天飞行器无线电系统中具有重要地位。罩壁电厚度是影响天线罩电性能的重要参数之一。分析了电磁波在天线罩介质中的传输特性和天线罩电厚度测量的必要性,介绍了国内外高性能天线罩制造过程中罩壁电厚度测量技术的研究现状和发展趋势。 张生芳 郭东明 贾振元 康仁科 史爱峰关键词:天线罩 测量技术 腿式机器人的研究综述 被引量:94 2006年 分析了国内外腿式机器人的研究现状,讨论了腿式机器人在机械结构、稳定性和控制算法方面的现有研究方法,给出了腿式机器人研究存在的问题,展望了腿式机器人的发展方向. 刘静 赵晓光 谭民关键词:机械结构 稳定性