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Mechanical Design and Preliminary Realization of Robotic Fish with Multiple Control Surfaces: This paper deals with the mechanical design and realization of a robotic fish inspired by well-integrated,conf...; WANG Weibing 1,YU Junzhi 2,WANG Ming 2,DING Rui 2 1.Machine and Electricity Engineering College,Shihezi University,Xinjiang Uygur Autonomous Region 832003,P.R.China 2.Lab of COMPSYS,Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Beijing 100190,P.R.China; 文献传递

基于可变关节数的模块化两栖仿生机器人转弯控制被引量：4: 2010年; 概述了一种具有模块化结构的两栖仿生机器人设计,结合其关节数可变和主从轮式驱动的特点,给出了任意关节数偏转转弯的地面转弯控制方法,并推导了其最小转弯半径.针对多关节两栖机器人的转弯推进方式,利用ADAMS下的运动学模型进行了仿真验证,给出了相应的仿真结果.同时,平衡性分析进一步表明了关节转弯推进方式在当前两栖机器人样机上的适用性.实验结果表明了该转弯方法的有效性,它能够满足机器人的地面运动需求.; 丁锐喻俊志杨清海谭民; 关键词：模块化结构转弯控制

基于红外传感器的两栖机器人智能避障控制: 概述了一种具有多模态运动的两栖仿生机器人,基于两栖机器人的自主或半自主运动能力,提出了一种基于红外传感器的自主避障策略。根据红外传感器的集成位置和障碍物的位置分布,设计了两栖机器人的几种基本运动形式,给出了相应的智能避障...; 丁锐喻俊志杨清海谭民; 关键词：避障红外传感器 ADAMS; 文献传递

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北京市自然科学基金(4082031)