河北省科技支撑计划项目(122121113D)
- 作品数：6 被引量：46H指数：3
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- 相关机构：石家庄铁道大学更多>>
- 发文基金：河北省科技支撑计划项目河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 铁路货车摘钩机器人的动力学分析与仿真被引量：5
- 2013年
- 针对编组站驼峰摘钩问题,设计一种三自由度行走式摘钩机器人。在上关节处建立各连杆的坐标系,用D-H参数法推导出机器人的运动学方程,同时用拉格朗日法建立机器人的动力学方程。在Pro/E软件中建立摘钩机器人的三维模型,并将其导入ADAMS软件进行动力学仿真,得到摘钩机器人各关节的力/力矩-时间曲线。与理论计算结果进行对比,表明所建立的摘钩机器人的动力学方程是正确的,进而说明该摘钩机器人的结构可行。
- 刘超颖臧丽超王战中熊蒙杨长健
- 关键词：运动学动力学分析
- 基于MATLAB和ADAMS的六自由度机器人联合仿真被引量：14
- 2013年
- 随着机器人在自动化工业生产中的广泛应用,提高机器人的设计效率已经成为人们的共识。越来越多的设计工程师希望在制造实体样机之前能够建立虚拟物理模型和控制模型,通过虚拟的实验和测试,提前发现模型设计中的潜在缺陷,并及时找到解决的方法,以此来提高机器人的设计效率。本文将在Solidworks中建立的六自由度机器人三维实体模型导入ADAMS中,并在MATLAB/Simulink中建立仿真控制方案,最后实现ADAMS和MATLAB对机器人的联合仿真,并通过仿真实例验证方案的可行性。
- 王战中杨长建刘超颖熊蒙
- 关键词：机器人联合仿真MATLABADAMS
- 基于Adams的驼峰解体自动摘钩装置运动轨迹与仿真被引量：1
- 2013年
- 在驼峰解体过程中,如何对运动着的自动摘钩装置进行精确的控制是制约驼峰自动化的瓶颈。针对一种悬挂式自动摘钩装置,本文用Solidworks软件建立该自动摘钩装置的三维模型并导入到Adams软件中进行运动仿真分析。在Adams软件环境中编写Step控制函数控制自动摘钩装置的连续动作,进而完成自动摘钩过程的动作仿真。最后得到自动摘钩装置末端执行器质心的轨迹仿真曲线,该仿真曲线和摘钩动作的理论曲线吻合良好,为拟定摘钩装置的控制策略奠定理论基础。
- 王战中赵赛刘超颖杨长建熊蒙
- 关键词：自动摘钩ADAMS驼峰
- MATLAB环境下六自由度焊接机器人运动学逆解及优化被引量：22
- 2013年
- 通用工业机器人运动学方程有多组逆解,而机器人系统最终只能选择其中的一组解来驱动机器人进行工作,因此需要对多组逆解进行选择优化后作为机器人的最优解。由于逆解的求解过程非常复杂,因此通过分析焊接机器人的正、逆运动学求解过程,提出用MATLAB GUI编程来自动求解机器人的多组逆解,并采用最短行程的原则自动寻找机器人的最优解。与其他方法相比,该方法简单明了,计算速度快。最后给出两组计算实例来验证计算机求解结果的正确性。
- 王战中杨长建刘超颖赵赛杜启鑫熊蒙
- 关键词：焊接机器人逆运动学最优解
- 铁路货运悬挂式自动摘钩装置设计与运动仿真被引量：3
- 2013年
- 基于对现行铁路货运编组站的工作现状的分析,根据编组站人工摘钩的过程及特点,提出在编组站驼峰自动化中引入悬挂式自动摘钩装置的设想,并用Solidworks软件对该自动摘钩装置进行了三维设计。基于自动摘钩装置的3D模型,用Adams软件对其进行运动仿真分析,得到电磁吸盘重心的速度、加速度、位移曲线图。仿真结果证明该自动摘钩装置结构设计合理、运行平稳,能够替代人工完成货车摘钩作业,从而实现铁路货车摘钩自动化。
- 王战中赵赛刘超颖杨长建杜启鑫臧丽超
- 关键词：悬挂式编组站自动摘钩仿真
- 三自由度数控铣头动力学计算与仿真被引量：1
- 2013年
- 基于对传统五轴数控机床铣头功能及优缺点的分析,设计一种具有空间三自由度的数控机床用铣头,并进行动力学分析与验证,主要用于解决传统双摆数控铣头存在的"极性问题"。首先,运用SolidWorks软件建立该数控铣头的三维模型并用D-H参数法列出其运动学方程;其次,采用Lagrange法建立该数控铣头的动力学方程,并用Matlab语言编写程序进行动力学求解;最后,将铣头三维模型导入到Adams软件中进行动力学仿真,并将Matlab计算结果与Adams软件仿真曲线进行对比,计算结果与仿真曲线基本一致。结果表明:该三自由度数控铣头结构方案可行,动力学方程推导正确。
- 刘超颖熊蒙王战中杨长建
- 关键词：三自由度ADAMS仿真
