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清华大学自主科研计划(20111081111)
作品数:
1
被引量:13
H指数:1
相关作者:
萧伟
孙富春
刘华平
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相关机构:
清华大学
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发文基金:
清华大学自主科研计划
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相关领域:
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机器人灵巧手
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清华大学
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刘华平
1篇
孙富春
1篇
萧伟
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机器人
年份
1篇
2013
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机器人灵巧手的触觉分析与建模
被引量:13
2013年
为实现机器人灵巧手的精细操作,分析了灵巧手触觉时间序列的特点,提出了一种基于分段线性动态系统的"模型袋"描述方法.通过求解动态系统模型参数矩阵,构造了用于描述不同类型目标物体的模型族,在低维特征空间中建立了触觉时间序列与模型族之间的对应关系.通过对带有触觉阵列传感器的灵巧手系统进行实验,验证了本文提出的方法不仅可以准确精炼地描述同类目标物体触觉信息的动态过程,还可以建立对不同类型目标物体的综合描述,为在特征空间内进行多模态信息融合提供支撑.
萧伟
孙富春
刘华平
关键词:
灵巧手
触觉
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