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国家高技术研究发展计划(2004AA20110)

作品数：2 被引量：3H指数：1
相关作者：刘亮龚振邦陈丽更多>>
相关机构：上海大学更多>>
发文基金：上海市科委科技攻关项目国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 1篇悬停
  • 1篇悬停状态
  • 1篇逆动力学
  • 1篇子空间
  • 1篇控制器
  • 1篇控制器设计
  • 1篇参数识别

机构

  • 2篇上海大学

作者

  • 2篇陈丽
  • 2篇龚振邦
  • 2篇刘亮

传媒

  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇机器人

年份

  • 2篇2006
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
超小型旋翼机系统悬停状态的辨识仿真研究被引量：1
2006年
建立了超小型旋翼机系统的非线性参数化模型.通过把非线性模型在悬停点线性化,得到用物理参数描述的系统姿态运动的线性模型;基于其离散状态空间模型,采用子空间方法进行线性系统识别.仿真结果表明:子空间方法可以较准确地辨识所推导的超小型旋翼机系统悬停状态的线性物理参数模型,从而能获得系统的一些难以准确计算或测量的主要物理参数.
陈丽刘亮龚振邦
关键词：悬停子空间参数识别
超小型旋翼机系统的输出跟踪控制器设计被引量：2
2006年
针对复杂的超小型旋翼机系统,利用牛顿-欧拉方法建立了其系统动力学模型,包括了希勒翼的动力学;为了简化控制器设计,利用奇异扰动理论,把复杂的动力学模型降阶为两个子系统,即平移动力学和姿态动力学;采用非线性逆动力学设计了输出跟踪控制器。仿真结果表明该控制器能够跟踪理想的运动轨迹,并能达到稳定的内部姿态和有界的控制输入。
陈丽龚振邦刘亮
关键词：逆动力学
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共1页<1>
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