中央高校基本科研业务费专项资金(HITNSRIF2009006)
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
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- 非线性地磁/GPS/SINS组合导航方法被引量：5
- 2010年
- 针对系统模型的特点,对平方根UKF算法进行了改进.改进后的平方根UKF与标准的平方根UKF相比,在保证状态方差非负定特性的同时,减少了滤波的计算复杂度.为了提高导航系统对姿态测量性能,针对姿态误差较大时线性导航误差方程无法使用的问题,推导出适用于大姿态误差角时的地磁姿态量测方程,并结合改进的平方根UKF算法设计了非线性地磁/GPS/SINS组合导航算法.利用Matlab对大姿态误差角时的非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统进行了仿真.仿真结果表明,通过引入地磁姿态测量信息,非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统可以直接观测载体的平台姿态误差,进而增强了组合导航系统对姿态误差的估计效果,且可以完成大姿态误差下的导航任务.
- 黄显林李明明卢鸿谦胡海东
- 关键词：地磁导航组合导航
- 偏振光辅助定姿在基于光流自主导航中的应用被引量：2
- 2011年
- 根据大气偏振光分布特点和偏振光导航原理搭建三通道测量平台对偏振光信息进行采集,通过视觉图像特征的空间梯度瞬时变化率计算飞行器周围环境的稀疏光流场。结合大气偏振光与运动环境光流信息构造基于GPS/惯导/偏振光/光流组合导航系统。分别对高度、姿态角和速度误差进行估计并进行算法仿真,结果表明:该方法具有较高精确度,对未来无人机火星探索应对特殊环境挑战提供新的导航途径。
- 黄显林刘佳琦卢鸿谦
- 关键词：光流组合导航
- 基于偏振光及重力的辅助定姿方法研究被引量：9
- 2012年
- 提出了一种以太阳方向矢量为基准的偏振光导航方法,该方法利用太阳方向矢量物理意义明确的特点,消除了直接利用偏振光进行导航定向时存在的180°模糊性问题。为完全观测载体姿态,同时引入了重力观测量,提出了利用偏振光及重力矢量联合辅助定姿的方法,并详细推导了该方法的观测方程,同时给出了当姿态误差较小时,观测方程的简化线性形式。利用该姿态观测方程,设计了基于偏振光及重力辅助定姿的偏振光/GPS/SINS组合导航算法。理论分析及仿真表明,通过引入偏振光及重力矢量进行辅助定姿,导航系统可以直接观测载体的平台姿态误差,进而增强了系统对载体姿态的估计性能,且使得组合导航系统可以完成大初始姿态误差时的导航任务。
- 李明明卢鸿谦王振凯黄显林
- 关键词：组合导航
