中国科学院知识创新工程重要方向项目(KGCX2-YW-154)
- 作品数：6 被引量：41H指数：2
- 相关作者：骆敏舟赵江海梅涛王琨曹毅更多>>
- 相关机构：中国科学院中国科学技术大学江南大学更多>>
- 发文基金：中国科学院知识创新工程重要方向项目国家自然科学基金江苏省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 室内移动机器人导航中信息获取方法研究综述被引量：11
- 2010年
- 应用传感器感知环境信息实现室内移动机器人导航是自主移动机器人最基本、也是最关键的方法。本文对室内移动机器人导航所采取的信息获取方法进行了综述,分析比较了各国研究人员为实现室内自主移动机器人导航所采用的各种不同的信息获取方法及多传感器融合算法。并总结了各种方法的优缺点。探讨了现有的信息获取方法的存在的难点问题,并提出了该研究的发展方向。
- 王琨骆敏舟赵江海
- 关键词：信息获取导航多传感器信息融合
- 蚁群神经网络在社区老年人健康检测中的应用研究
- 2011年
- 针对社区网格化管理中老年人多类健康体征数据的在线评估要求,提出一种基于蚁群聚类的径向基神经网络评估模型。模型在RBF神经网络的架构上引入了蚁群聚类算法。仿真的性能结果和实验结论表明,该模型兼具蚁群算法良好的全局最优策略和径向基网络的快速收敛性能,能准确及时地评估老年人的健康状况。
- 何锋赵江海宋小波刘忠杰李芬周培莹
- 关键词：网格化管理在线评估蚁群算法RBF神经网络
- 老人服务机器人CAN总线通讯方法设计与实现
- 介绍了一种老人服务机器人系统通信方法。跟据所需实现的功能及结构,对老人服务机器人进行模块化分解。在此基础上,使用CAN总线技术作为各模块间的通讯方式。完成了CAN总线与各模块间的接口设计,制定出相应的机器人控制器内部通信...
- 王琨梅涛骆敏舟
- 关键词：模块化结构CAN总线通信协议
- 基于CAN总线的老人服务机器人通信方法的实现被引量：2
- 2016年
- 介绍了一种老人服务机器人系统通信方法。根据所需实现的功能及结构,对老人服务机器人进行模块化分解。在此基础上,使用CAN总线技术作为各模块间的通信方式。完成了CAN总线与各模块间的接口设计,制定出相应的机器人控制器内部通信协议,并对其性能进行了测试。实验结果表明,所设计系统的通信实时性高,可靠性好,稳定性高,可满足老人服务机器人系统控制的需要。
- 王琨袁兵骆敏舟曹毅李可张秋菊
- 关键词：模块化结构CAN总线通信协议
- 老年服务机器人视觉定位方法研究
- 2011年
- 提出一种视觉定位方法对影响老年服务机器人的视觉定位精度的摄像机标定、手眼系统标定以及三维重建3个部分进行优化.首先对多幅标定图像的结果进行最小二乘处理,剔除大权重的误差样本以减小标定的统计误差;通过建立过渡空间坐标系的方法来对手眼系统进行标定,减少多次计算转移矩阵所造成的累积误差;利用最小二乘拟合精确确定目标的匹配点,减小三维重建所带来的误差.实验结果表明:使用该方法使机器人获取目标空间位置的误差小于2mm,满足老年服务机器人路径规划及使用手爪抓取物体的需要.
- 王俊梅涛孔斌董翔
- 关键词：服务机器人摄像机标定三维重建转移矩阵
- 基于动觉反馈的虚拟惯量发生器的构想与设计
- 2014年
- 首次提出可编程虚拟惯量发生装置的概念,它被定义为一个具有可调节虚拟惯量特性,能使用户体验不同动觉感受的手持感知装置。它的原理是根据装置受用户外力作用产生的加速度,驱动装置内部移动关节或转动关节的相对加速度运动来调整装置整体的惯性力或惯性力矩,从而使用户感知指定的虚拟惯量,体验需要的动觉感受。首先介绍了该装置的概念、工作原理及应用。完成了由三个独立旋转关节构成的三自由度可编程虚拟惯量发生器的机构设计,并对其进行动力学模型建立及工作原理分析。最后,用仿真验证该装置的性能。
- 王琨骆敏舟梅涛曹毅
- 关键词：动力学建模
- 老人服务机器人机械臂的动力学分析与轻量化设计研究被引量：28
- 2012年
- 针对老人服务机器人机械臂的功能要求,提出了一种老人服务机器人的串联型六关节机械臂轻量化的设计方法。建立了机械臂的牛顿-欧拉动力学方程,并利用动力学方程的分析结果,选择了机械臂的直流伺服电机和减速系统等部件。在虚拟样机的基础上对机械臂进行了轻量化设计,包括利用CAD软件设计机械臂机构,利用CAE仿真软件对机械臂进行了静力学和动力学仿真,校验分析结果,选择能够实现机械臂轻量化的机械臂构架的材料,优化构架的结构。
- 郭大宝梅涛骆敏舟冯宝林赵江海
- 关键词：虚拟样机动力学分析轻量化动力学仿真
