中央高校基本科研业务费专项资金(DUT12JS03)
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
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- 摇臂-转向架轮式月球车驱动协调控制仿真研究
- 2013年
- 研究了月球车基于ADAMS动力学模型和运动学模型的新型指数趋近律滑模驱动协调控制方法。该驱动协调控制方法以车轮平均滑转率为状态变量,考虑了月球车在崎岖地面运动的速度、车轮负载变化对车轮牵引力的影响,提高了车体的驱动协调性能。此外,对月球车进行了爬坡和过沟工况下的ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真。仿真结果表明,该控制算法提高了月球车的通过性能,降低了能耗,并使月球车在软土环境下的运动更加协调。
- 李琳辉吴淑梅郭烈张明恒
- 关键词：滑转率ADAMS联合仿真滑模变结构控制
- 越野智能车转向及驱动协调控制被引量：4
- 2013年
- 本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的,对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取,并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型;然后,针对控制系统模型具有非匹配不确定性的特点,采用反演变结构控制算法设计了转向及驱动协调控制器,并引入饱和函数以解决变结构的抖振问题;最后,通过仿真和越野导航试验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性.
- 李琳辉郭景华张明恒连静
- 关键词：智能车辆导航非匹配不确定性
