国家高技术研究发展计划(863-2002AA735041)
- 作品数：6 被引量：58H指数：5
- 相关作者：洪炳镕郝宗波蔡则苏吕德生隋金雪更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学天津农学院山东工商学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多简单机器人协作覆盖规划研究被引量：5
- 2007年
- 研究了多简单机器人协作覆盖的问题.针对简单机器人只能用接触传感器感知外部环境的局限性,提出了基于栅格地图表示法的多机器人内螺旋覆盖算法进行在线覆盖规划.该方法通过对部分区域的重复覆盖和设置GATE栅格实现了对环境的完全覆盖,同时该方法保证了只要有一个机器人不出现故障就可以完成覆盖,提高了系统稳定性.最后用仿真试验验证了该方法的可行性.
- 郝宗波洪炳镕
- 关键词：稳定性
- 移动机器人PT视觉监控多目标策略与实现
- 2004年
- 提出了一种多动态目标的监控模型,设计了目标监控优先级的计算方法和动态扫描队列的实现算法,并利用粗糙集理论的约简算法求得最小目标监控规则集,实现了仅利用单个PT(pan-tilt)摄像机对多个动态目标的实时监控。所进行的实际机器人动态环境实验,验证了提出方法的有效性和实用性。通过对实际和计划监控几率的比值分析说明了监控策略的合理性。
- 胡丹丹牛国臣曾浩高庆吉
- 关键词：自主移动机器人视觉伺服粗糙集
- 室内环境下移动机器人自主充电研究被引量：21
- 2005年
- 为满足机器人长期自主工作的电源要求,对室内环境下的机器人自主充电进行了研究.由于里程计定位误差大,不能满足对接要求,提出了远程对接和近程对接方法,远程对接用摄像头协助完成,近程对接用激光传感器完成,并进行了试验验证,证明了该方法的可行性.
- 郝宗波洪炳镕
- 一种基于颜色特征的目标识别算法被引量：7
- 2007年
- 在机器人视觉中,颜色是物体识别和认知过程中必不可少的信息。在YUV颜色空间的基础上,提出了一种基于颜色特征的目标识别算法,采用学习——扩充法获得适应性目标颜色特征的空间分布,克服环境光照变化对目标颜色特征提取的影响,并在算法中采用“位与”运算,提高了识别效率,实际应用证明了该方法的有效性。
- 杨莉杜艳红隋金雪郭玉刚
- 关键词：目标识别YUV空间自主移动机器人
- 基于局部特征预测的栅格地图创建被引量：6
- 2004年
- 为解决利用声纳传感器进行地图创建时容易出现检测不到障碍物或产生虚假障碍物的问题,提出了一种利用局部几何特征提高地图精确度和可靠性的方法.利用连续几次可靠的声纳信息预测机器人周围局部环境中几何特征的位置与方向,并根据几何特征计算当前声纳数据的置信度.在全局地图更新中,删除置信度低于设定阈值的声纳数据,从而根据置信度降低不确定信息对地图创建的影响.实验结果证明本方法可以有效地提高地图的精确度.
- 罗荣华洪炳镕厉茂海
- 关键词：栅格地图地图创建声纳传感器移动机器人
- HIT-1型月球车的运动学分析被引量：19
- 2003年
- 为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题,提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法,在此基础上详细分析了HIT-1型月球车的3D运动机制,推导了月球车的正向运动和反向运动求解.通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布,可加强车体运动重构性,提高车体的牵引力,有效地规划和控制月球车的动作.
- 蔡则苏洪炳镕吕德生
- 关键词：轮式移动机器人运动学模型
