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吉林省科技发展计划基金(20110705)

作品数：10 被引量：39H指数：5
相关作者：李元春赵博刘克平杜艳丽董博更多>>
相关机构：吉林大学长春工业大学北华大学更多>>
发文基金：吉林省科技发展计划基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 10篇中文期刊文章

领域

  • 10篇自动化与计算...

主题

  • 9篇机械臂
  • 8篇可重构
  • 7篇可重构机械臂
  • 4篇容错控制
  • 4篇观测器
  • 3篇自动控制
  • 3篇自动控制技术
  • 3篇控制技术
  • 3篇滑模
  • 3篇滑模观测器
  • 3篇感器
  • 3篇传感
  • 3篇传感器
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇模糊控制
  • 2篇分散控制
  • 2篇传感器故障
  • 1篇吊装
  • 1篇迭代学习

机构

  • 9篇长春工业大学
  • 9篇吉林大学
  • 2篇北华大学

作者

  • 9篇李元春
  • 5篇赵博
  • 3篇刘克平
  • 2篇董博
  • 2篇杜艳丽
  • 1篇张炜
  • 1篇李成浩
  • 1篇朱路
  • 1篇陆鹏
  • 1篇任晓琳
  • 1篇吴勇

传媒

  • 3篇吉林大学学报...
  • 2篇控制与决策
  • 1篇自动化学报
  • 1篇清华大学学报...
  • 1篇东南大学学报...
  • 1篇长春工业大学...
  • 1篇中南大学学报...

年份

  • 5篇2014
  • 5篇2012
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
可重构机械臂分散自适应迭代学习控制被引量：2
2012年
基于Lyapunov稳定性理论和Backstepping技术,提出了一种可重构机械臂分散自适应迭代学习控制方法。将可重构机械臂动力学系统描述为一个交联子系统的集合,基于Backstepping技术,给出自适应迭代学习控制方法。为了补偿系统模型不确定项和子系统之间交联项,采用自适应神经网络进行逼近。最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性。
李元春朱路董博刘克平
关键词：自动控制技术可重构机械臂神经网络迭代学习控制
基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制被引量：7
2014年
针对可重构机械臂系统传感器故障,提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性,采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制.当在线检测出位置或速度传感器故障时,分别采用数值积分器或微分跟踪器重构相应信号,并以之代替故障信号进行反馈实现系统的主动容错控制.此方法充分利用了冗余信息,避免了故障关节控制性能的下降对其他关节的影响.数值仿真结果验证了所提出容错控制方法的有效性.
赵博李元春
关键词：可重构机械臂传感器故障模糊控制
基于扩张状态观测器的机械臂分散自适应模糊控制被引量：4
2012年
针对机械臂控制中各子系统间交联项难于处理的问题,提出了一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)和模糊策略的分散控制方法.将机械臂系统考虑为各关节交联子系统的集合,采用扩张状态观测器去实时估计机械臂各关节间的状态、耦合交联项及非线性项,利用模糊系统去逼近机械臂动力学模型中的建模不确定项,从而设计分散自适应模糊控制器以实现机械臂的轨迹跟踪控制,给出了控制器中参数的自适应更新律,并对该控制器进行了Lya-punov稳定性分析.最后将该方法应用于一个4自由度机械臂的轨迹跟踪控制中,仿真结果表明了该方法对处理耦合交联项及在各关节轨迹跟踪控制中的有效性.
吴勇杜艳丽张炜
关键词：机械臂分散控制模糊控制扩张状态观测器
基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制被引量：5
2014年
为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响,提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性和Lyapunov稳定性理论,设计了分散自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线自适应估计。同时采用神经网络对子系统非线性项进行逼近和补偿,并结合非奇异快速Terminal滑模思想实现了分散容错控制。最后,采用两种不同构形的三自由度可重构机械臂进行了仿真试验,结果表明,所设计的容错控制方法是有效的。
赵博李成浩李元春
关键词：自动控制技术可重构机械臂容错控制
考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制被引量：5
2014年
针对含有传感器故障及执行器故障的可重构机械臂系统的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模观测器的分散主动容错控制方法。通过引入一个新增状态将传感器故障等效为执行器故障,针对新系统构造滑模观测器,并用模糊神经网络去逼近可重构机械臂各关节间的非线性项及关联项,进而实现对不同类型传感器故障及执行器故障的重构。最后对2个不同构型的三自由度可重构机械臂进行仿真。研究结果表明:该方法不需进行故障诊断,通过实时重构故障,能够及时实现主动容错控制。仿真结果验证了所提方法的有效性。
杜艳丽李元春
关键词：可重构机械臂滑模观测器主动容错控制传感器故障执行器故障
可重构机械臂反演时延分散容错控制被引量：6
2012年
针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障,提出一种基于反演设计与时延技术相结合的容错控制方法.该方法利用反演设计的基本思想,通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项.利用时延控制的逼近能力来补偿执行器的故障,使得故障发生时能及时实现容错控制.该方法具有不需要在线进行故障诊断的特点,仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.
李元春陆鹏赵博
关键词：容错控制时延控制反演设计神经网络控制可重构机械臂
动态约束下可重构模块机器人分散强化学习最优控制被引量：5
2014年
基于ction-critic-identifier(ACI)与RBF神经网络,提出了一种外界动态约束下的可重构模块机器人分散强化学习最优控制方法,解决了存在强耦合不确定性的模块机器人系统的连续时间非线性最优控制问题。文中将机器人动力学模型描述为一个交联子系统的集合,基于连续时间MDPs性能指标,结合ACI与RBF神经网络,对子系统最优值函数,最优控制策略及总体不确定项进行辨识,使系统满足HJB方程下的最优条件,从而使可重构模块机器人子系统渐进跟踪期望轨迹,跟踪误差收敛且有界。采用Lyapunov理论对系统稳定性进行证明,数值仿真验证了所提出的分散控制策略的有效性。
董博刘克平李元春
关键词：自动控制技术可重构模块机器人分散控制
随车吊机械臂的吊装轨迹规划方法被引量：1
2012年
针对8自由度随车吊吊运作业中的抓取段路径规划问题,通过任务描述建立了其运动学模型,提出了一种笛卡尔空间的S型速度规划与关节空间的六次多项式插值相结合的方法进行轨迹规划,并进行了仿真分析。研究结果表明,该方法能够按照预定路径运动,运动过程平稳无振动,并且具有较高精度。
李元春任晓琳
考虑多传感器故障的可重构机械臂主动取代分散容错控制被引量：8
2014年
针对可重构机械臂系统位置传感器和速度传感器多故障,提出一种主动取代分散容错控制方法.基于可重构机械臂的模块化属性,设计正常工作模式下的分散神经网络控制器.利用微分同胚原理将子系统结构进行非线性变换,将传感器故障转化成伪执行器故障,设计分散滑模观测器以对多传感器故障进行实时检测,并利用其输出信号取代故障传感器信号,实现了多传感器故障情形下可重构机械臂的主动容错控制.仿真结果表明了所设计的容错控制方法的有效性.
赵博李元春
关键词：可重构机械臂
有效因子融合的可重构机械臂分散容错控制方法被引量：2
2012年
针对含有动态摩擦的可重构机械臂轨迹跟踪执行器部分失效故障的问题,提出一种基于有效因子融合的分散反演滑模容错控制方法。将可重构机械臂的每个关节模块考虑成一个子系统,将有效因子融合到子系统动力学模型中。基于Lyapunov稳定性理论,子系统误差状态空间分别采用了反演思想和终端滑模进行控制器设计,并利用径向基函数(RBF)神经网络估计系统模型的不确定项和交联项,自适应地补偿了神经网络的估计误差。最后,数值仿真结果表明了提出的分散容错方法的有效性。
赵博李元春刘克平
关键词：可重构机械臂容错控制
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