武器装备预研基金(9140A25040106HK0118)
- 作品数：6 被引量：28H指数：3
- 相关作者：张平董小萌张建宏付奎生王昭更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学中国航空工业集团公司更多>>
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- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 基于视觉的无人作战飞机跑道障碍物检测方案
- 2007年
- 提出了基于视觉的无人作战飞机跑道障碍物检测方案.结合应用特征和流的障碍物检测方式的特点,使用多尺度特征点匹配光流估计方法代替普遍使用的微分光流计算方法,直接对图像序列计算稀疏光流场;利用相关假设,在存在一定导航误差的情况下,对跑道障碍物进行实时检测;同时对跑道障碍物视觉检测方案的误差和适用区间进行了分析;通过自主开发的"无人作战飞机自主着陆实时仿真验证平台"进行仿真,结果显示该方案能够有效检测跑道上存在的障碍物.
- 陈磊陈宗基
- 关键词：无人作战飞机障碍物检测光流
- 空速/高度精确解耦跟踪控制研究及仿真
- 2010年
- 飞行器空速/高度的精确解耦跟踪,控制本质上是非最小相位输出精确解耦跟踪控制问题,由于存在内动态不稳定性,经典逆系统方法无法使用。将稳定逆方法与滑模控制相结合来解决存在的问题。首先针对稳定逆非因果性带来的问题,给出了一种稳定逆因果近似解的求法,经计算证明了近似结果误差的渐近收敛特性;然后利用稳定逆因果近似解将输出跟踪问题转化为不确定系统的鲁棒镇定问题,并对滑模控制和干扰观测器设计了相应的反馈镇定控制器。经过仿真表明综合稳定逆因果近似解和滑模控制的方案既发挥了逆系统方法的动态解耦能力,又利用了滑模控制的鲁棒性实现飞行器空速/高度精确解耦跟踪控制,也可以很好的兼顾控制器的鲁棒性和抗干扰性。
- 张建宏张平马云飞
- 关键词：非最小相位滑模控制干扰观测器
- 极坐标两轴稳定平台的模型与分析被引量：1
- 2008年
- 稳定平台系统可以提供导弹与目标之间的相对位置关系,为导弹姿态和弹道的修正提供依据,在导弹系统中具有十分重要作用。本文通过坐标变换将弹体运动分别在外框坐标系和内框坐标系中描述,得到两轴框架的运动学关系,基于刚体定点运动欧拉动力学原理,建立极坐标速率陀螺式两轴稳定平台的动力学模型,针对两轴框架的驱动电机,进一步建立包含电机电流环和力矩环的机电模型。最后结合实际数据,利用所建的机电模型对弹体运动耦合产生的扰动进行了仿真分析,仿真表明:弹体运动对视线角速度具有扰动作用,需要进行速度回路控制进行解耦补偿。所得模型和分析结果为极坐标稳定平台的进一步研究提供了理论基础。
- 董小萌张平
- 关键词：仿真
- 无人机自主精确着陆控制律设计及仿真研究被引量：9
- 2009年
- 将无人机对理想着陆轨迹精确跟踪能力和抗干扰能力的要求分开考虑,从精确输出跟踪和鲁棒性两个角度综合自主着陆控制律。针对着陆过程中动态方程的非最小相位特性,利用在线稳定逆产生用于着陆轨迹精确跟踪的前馈输入和状态参考轨迹。将建模误差等不确定性和外干扰看成为广义干扰,利用一个构造性的非线性干扰观测器对其进行观测。在干扰观测器的基础上设计滑模控制器对状态参考轨迹跟踪的误差系统进行鲁棒镇定。仿真结果表明,设计的自主着陆控制律能精确跟踪理想着陆轨迹,并有很好的鲁棒性和抗干扰性。
- 张建宏张平
- 关键词：自主着陆干扰观测器滑模控制
- 极坐标捷联式视觉导引平台的机电建模与仿真被引量：11
- 2009年
- 极坐标结构捷联式视觉导引平台为系统的轻小型化提供了一种解决方案,同时也具有较好的大离轴角跟踪能力。通过坐标变换将机体运动分别在外框坐标系和内框坐标系中描述,得到极坐标捷联式框架的运动学关系;基于刚体定点运动欧拉动力学原理,建立极坐标捷联式视觉导引平台的动力学模型;针对两轴框架的驱动电机,进一步建立包含电机电流环和力矩环的机电模型。最后结合实际数据,对所建的机电模型进行了仿真验证,并对干扰力矩和机体运动耦合作用对框架角速度和角度的影响进行了分析。仿真和分析结果表明:干扰力矩对框架角速度和角度有较大幅值的影响,需要机械的方法和增加补偿环节的方法加以消除;机体运动耦合作用对框架角速度和角度也有影响,并且这是系统固有的特性,只能通过补偿环节加以消除。
- 董小萌张平付奎生
- 关键词：仿真捷联
- 机器视觉导引系统中摄像机的标定方法被引量：7
- 2008年
- 针对无人机(UAV)自主起飞与着陆机器视觉导引系统中摄像机的标定问题,讨论了标定摄像机内参数的重要意义,选定了包含畸变因素的摄像机透视投影模型。采用改进两步法进行摄像机内参数标定,结果中主要参数相对误差均小于1%,位置误差小于0.2像素,证明了所选择模型和标定方法的合理性。分析并验证了影响标定精度的因素,包括模型选择、图像拍摄质量和标定靶精度。针对机器视觉导引的应用条件,基本解决了准确、快速标定摄像机内参数的实际问题。
- 王昭张平
- 关键词：机器视觉摄像机标定两步法
