国家自然科学基金(60974138)
- 作品数：16 被引量：184H指数：8
- 相关作者：赵晓东李伟莉赵东辉张乐汪海燕更多>>
- 相关机构：杭州电子科技大学重庆建筑工程职业学院郑州职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划浙江省“钱江人才计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程电子电信更多>>
- 清洁机器人路径规划算法研究综述被引量：16
- 2013年
- 针对目前清洁机器人的清洁效率低,同时路径规划技术在实际应用中方法简单、适应性弱,特别是在障碍物环境下存在明显的不足等问题,提出了路径规划的基本方法及关键过程,保证机器人完成清洁任务,达到自主路径规划和全区域覆盖的要求。着重分析了环境建模的不同技术,同时讨论了在环境地图中不同的路径搜索算法,通过对算法的覆盖率、重复率等重要性能指标进行了比较,分析了不同算法的优、缺点及适用范围,为算法的合理应用提供了技术参考,最后提出了清洁机器人进一步研究的方向。研究结果表明,根据环境的复杂程度,需要采取不同的路径规划算法来制定控制方案,而对多种算法进行融合技术处理则能有效地提高对不同环境的适用度以及控制系统的鲁棒性。
- 赵晓东鲍方
- 关键词：清洁机器人路径规划环境建模鲁棒性
- 复杂动态环境下自主机器人路径规划研究被引量：19
- 2018年
- 为了提高复杂动态环境下的机器人路径规划性能,文章提出了全局路径规划和局部路径规划相融合的混合路径规划方法。分析了A*算法原理,提出了加权A*算法,使用权值调节启发信息在评价函数中的作用;改进了人工势场法,解决了传统方法目标不可达和局部极值问题;将加权A*算法的全局路径规划和改进人工势场法的局部路径规划相融合,以全局规划路径的拐点作为局部路径规划的子目标点,提出了混合路径规划方法。经仿真验证,对于固定静态障碍物、临时堆放障碍物、动态障碍物三种情况,混合规划方法都能得到平滑的无碰最优路径。
- 王志中
- 关键词：复杂动态环境机器人路径规划
- 废塑料炼油过程控制反应釜温度控制系统设计被引量：1
- 2012年
- 针对废塑料炼油化工厂控制要求,该系统采用了西门子的可编程逻辑控制器和相应的组态软件,连同工业现场的各种类型的传感器、扩展设备,对废塑料炼油化工车间设备进行实时数据采集,以达到稳定的实时检测和远程控制。该文详细介绍了监控系统的结构和工作方式,特别是裂解反应釜温度控制系统的设计。
- 赵晓东杨洋孔亚广
- 关键词：过程控制实时监控温度控制
- 车辆衡自动称重系统的设计与实现被引量：18
- 2010年
- 针对国内钢铁行业内部物流计量系统中普遍存在的人工称重低效能问题,综合利用射频识别(RFID)、视频监控、道闸门禁、数据库和计算机通信与网络等技术,改变人工称重的现状,研究可以无人值守的车辆衡自动称重系统,设计并实现了由地磅房、称重前置机和远程上位机组成系统的解决方案.分析称重流程和系统工作模式,设计称重计量数据库建模,使称重前置机能够准确、可靠和方便地自动称重,同时实现了上位机的远程监控和管理能力.整个系统具备较强的容错和冗余能力,达到了减员增效和提高管理水平的目的.
- 张乐鲁仁全徐生林
- 基于栅格法与神经元的机器人全区域覆盖算法被引量：23
- 2017年
- 为了提高移动机器人在全区域覆盖路径规划中的性能,提出了基于神经元激励神经网络的路径规划算法。介绍了栅格法环境建模原理,使用此方法得到了机器人工作环境的矩阵模型;分析了生物激励神经网络算法,在神经元活性值定义、机器人跳出"死区"两个方面对算法提出了改进,提出了神经元激励神经网络算法。使用此算法对设定的工作环境进行遍历并与生物激励算法进行比较可以看出,在遍历重叠率、路径长度、转弯次数等方面,神经元激励算法都优于生物激励算法,充分说明了改进算法在机器人遍历规划中的优越性。
- 李伟莉赵东辉
- 关键词：全区域覆盖移动机器人栅格法神经元
- 球杆倒立摆先进控制仿真系统设计与实现
- 2010年
- 倒立摆装置和球杆系统被公认为自动控制理论中的典型实验设备,也是控制理论教学和科研中不可多得的典型物理模型。二者结合而成的球杆倒立摆系统更是高阶次、不稳定的非线性系统。本文设计了基于MATLAB的该装置的先进控制仿真系统,采用开放式的体系结构,设计了包括几种先进控制算法、用户界面菜单、动画效果演示、运动曲线绘制等功能的仿真系统。可以用来进行教学实验,检验各种控制方法的控制效果。
- 汪海燕
- 关键词：仿真动画
- 改进人工鱼群算法的机器人点对点路径规划被引量：8
- 2019年
- 为了提高人工鱼群算法在机器人路径规划中的性能,提出了改进的人工鱼群算法。介绍了栅格环境建模方法;分析了人工鱼群算法基本原理和参数,为了使人工鱼群算法适用于栅格环境,对算法的视觉范围、移动步长进行了重新定义;引入了公示牌用来记录鱼群历史最优点;提出了自适应视觉范围和自适应拥挤度因子,用于协调算法的全局搜索能力和搜索精度;通过实验可以看出,改进算法规划出的最优路径比传统算法优化6%以上,路径平均值优化7%以上。
- 张雷
- 关键词：机器人人工鱼群算法公示牌
- 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究被引量：68
- 2018年
- 为了提高机器人路径规划算法的收敛速度和收敛精度,提出了基于改进遗传算法的机器人路径规划方法。介绍了栅格建模方法,分析了传统蚁群算法原理。提出了蚂蚁相遇策略提高了算法搜索效率,提出了蚂蚁回退策略避免陷入U形陷阱,设置了信息素感应阈值扩大了算法前期的搜索范围,改进了信息素残留方法使蚁群能够记忆最优路径,提出了信息素自适应调整方法,兼顾了算法前期的大范围搜索和后期的快速收敛。经仿真实验验证,相比于传统蚁群算法,改进算法具有更快的收敛速度、更优的规划结果,且改进算法的蚁群轨迹更加集中至最优解附近。
- 王志中
- 关键词：移动机器人路径规划改进蚁群算法
- 基于LabVIEW的磁控电抗器测试系统被引量：3
- 2013年
- 为了实现对磁控电抗器控制与工作回路电压和电流的监控,以验证磁控电抗器的可靠性及性能,提出了一种基于虚拟仪器技术的软件检测系统设计方案。该系统以NI USB-6210数据采集板卡为硬件平台,采用了LabVIEW和Matlab混合编程的方法,充分利用了LabVIEW友好的图形化人机界面和PC机强大的数据处理能力的优势,通过Matlab Script节点法、后台分析、报表设计、数据库存储,实现了对采集数据及波形的分析,以形成操作简单方便、测试精度高、功能完善的测试及分析平台,进而为磁控电抗器的设计、监控和性能分析提供了依据。系统测试结果表明,该方案在缩短测试系统开发周期的同时实现了对设备实时(毫秒级别)的检测。
- 赵晓东贾孔昊
- 关键词：磁控电抗器虚拟仪器数据采集系统
- 自动跟踪补偿消弧系统综述被引量：1
- 2013年
- 针对电网发生单相接地故障时,系统无法快速、准确地对单相接地电容电流进行有效补偿的问题,对中性点电压和补偿原理进行了研究,通过采用中性点经消弧线圈的接地方式,建立了自动跟踪补偿消弧系统,同时提出了自动调谐原理。该系统主要由消弧线圈和控制系统组成,在发生单相接地故障时,自动进入补偿状态,接地故障消除后,自动退出补偿状态。调谐原理是系统进行自动跟踪补偿的关键技术,在很大程度上影响系统的跟踪补偿速度与精度。通过对国内外几种常用的调谐原理进行总结和对比,指出了各自存在的优缺点及适用范围。研究结果表明,不同结构特点的消弧线圈所适用的调谐原理也不同,选择合适的调谐原理才能快速、有效地补偿接地电容、电流。
- 赵晓东黄小彬
- 关键词：中性点消弧线圈自动跟踪补偿自动调谐
