国家自然科学基金(51075085)
- 作品数：1 被引量：10H指数：1
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- 相关机构：哈尔滨工业大学广东工业大学中国科学技术大学更多>>
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- 基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究
- 本文提出了一种基于PRM（Probabilistic Roadmaps）算法思想的新型工业机器人运动规划算法。本文中将PRM规划算法由全部C-空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C-空间的计算模式,大幅减少了计算量;...
- 金明杰楼云江刘冠峰凌强
- 关键词：工业机器人碰撞检测
- 文献传递
- 固晶机柔性摆臂系统的输入整形减振控制研究
- 固晶机是LED后封装的重要设备,其特征是高速高精度.固晶机的固晶臂是类悬臂梁的柔性机构,快速运动时会有残留振动,严重影响了固晶工艺的效率和质量.本论文针对固晶机的工艺要求和固晶臂的结构,研究验证了不同输入整形控制算法的控...
- 陈俊恒楼云江黄瑞宁
- 关键词：最优控制
- 文献传递
- 基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究被引量：10
- 2012年
- 提出了一种基于PRM(probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方法解决了机器人静止姿态碰撞检测问题,并结合自适应动态碰撞检测算法,实现在不降低计算精度的前提下,提高运算速度,使规划结果具有完备性.
- 金明杰楼云江刘冠峰凌强
- 关键词：工业机器人碰撞检测
