河北省自然科学基金(E2013210107)
- 作品数：9 被引量：46H指数：3
- 相关作者：王战中杨长建刘超颖张璐吴文江更多>>
- 相关机构：石家庄铁道大学唐山工业职业技术学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金河北省科技支撑计划项目河北省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：机械工程交通运输工程自动化与计算机技术经济管理更多>>
- 电动助力转向系统性能的仿真试验(续2)
- 2016年
- 2.2输入输出特性试验EPS输入输出特性曲线体现了输入输出力矩的关系。根据汽车行业相关标准,输入输出特性应满足4个条件：1）当车速很慢或汽车静止时,要求有足够的助力转矩,保障转向轻便性;2）当方向盘力矩超过10 N·m时,系统要保持转向助力恒定;当方向盘力矩小于1 N·m时,助力为0,保证驾驶路感;3）车速越大转向助力越小,保障汽车的行驶安全;
- 刘超颖张璐王战中吴文江
- 关键词：转向助力路感助力转向对称度
- 基于MATLAB和ADAMS的六自由度机器人联合仿真被引量：14
- 2013年
- 随着机器人在自动化工业生产中的广泛应用,提高机器人的设计效率已经成为人们的共识。越来越多的设计工程师希望在制造实体样机之前能够建立虚拟物理模型和控制模型,通过虚拟的实验和测试,提前发现模型设计中的潜在缺陷,并及时找到解决的方法,以此来提高机器人的设计效率。本文将在Solidworks中建立的六自由度机器人三维实体模型导入ADAMS中,并在MATLAB/Simulink中建立仿真控制方案,最后实现ADAMS和MATLAB对机器人的联合仿真,并通过仿真实例验证方案的可行性。
- 王战中杨长建刘超颖熊蒙
- 关键词：机器人联合仿真MATLABADAMS
- 电动助力转向系统性能的仿真试验(续1)
- 2016年
- 为了保障行车安全,对电动助力转向系统的性能进行研究。以转向试验台架为研究对象,使用UG和ADAMS软件搭建了电动助力转向系统的多体动力学模型。使用MATLAB软件建立了助力电机模型,搭建了电动助力转向系统的PID控制系统,整定了PID参数。通过联合仿真的方法搭建了电动助力转向系统的虚拟试验平台。根据汽车行业相关标准进行了6项性能试验,试验结果符合汽车行业相关标准。表明电动助力转向系统性能良好,满足了汽车对转向轻便性、路感及回正性能的要求,确保了行车安全。
- 刘超颖张璐王战中吴文江
- 关键词：电动助力转向系统联合仿真动力学特性
- 机器人神经网络逆标定法研究与仿真被引量：3
- 2015年
- 基于运动学模型的机器人几何参数标定法需要建立复杂的误差模型,在不断变化的环境中缺乏柔性。基于神经网络的机器人逆运动学标定法,是通过一定的算法得到各关节角所对应的误差值,以关节角值为输入,关节角所对应的误差值为输出来训练神经网络,把所有的误差都归结为关节角误差,通过对关节角补偿来驱动机器人。利用遗传算法优化神经网络的权值与阈值,使优化后的BP神经网络能够更好地预测函数输出,利用MATLAB神经网络工具箱进行仿真,结果证明经遗传算法优化的神经网络标定法可以进一步提高标定精度。
- 王战中王文龙靳超松孙少华石朋龙
- 关键词：逆运动学神经网络遗传算法
- 具有固定重力补偿的机器人控制研究被引量：6
- 2015年
- 机器人控制的目的是要控制机器人末端的位置和姿态,使其可以从工作空间内的任意起始位置出发都可以到达工作空间内的期望位置。机器人系统的控制离不开对系统的动力学分析,由机器人动力学特性可知,相对于摩擦力、哥氏力、离心力,重力对机器人动态特性的影响更大,不考虑重力补偿而采用固定控制往往存在相对恒定的关节误差。通过对机器人的重力补偿使控制器输出克服重力,并对其稳定性进行分析,从而降低关节误差,达到机器人的期望位置。最后通过对机器人仿真验证重力补偿的实际效果。
- 王战中王文龙靳超松孙少华
- 关键词：稳定性仿真
- 基于公平的拥堵收费和可交易电子路票的多模式物流网络优化模型被引量：1
- 2014年
- 基于拥堵收费和可交易的电子路票建立了多模式物流网络优化模型。模型考虑了商品所有者的收入对多模式物流网络下配送需求的产生、配送模式的选择以及配送路径选择的影响,得到了物流网络流畅策略对不同配送商品价值和地域分组的物流需求分配的影响。模型被描述为带有均衡约束的数学规划问题,并可通过无导数算法求解。
- 关艳魁
- 关键词：拥堵收费物流网络
- MATLAB环境下六自由度焊接机器人运动学逆解及优化被引量：21
- 2013年
- 通用工业机器人运动学方程有多组逆解,而机器人系统最终只能选择其中的一组解来驱动机器人进行工作,因此需要对多组逆解进行选择优化后作为机器人的最优解。由于逆解的求解过程非常复杂,因此通过分析焊接机器人的正、逆运动学求解过程,提出用MATLAB GUI编程来自动求解机器人的多组逆解,并采用最短行程的原则自动寻找机器人的最优解。与其他方法相比,该方法简单明了,计算速度快。最后给出两组计算实例来验证计算机求解结果的正确性。
- 王战中杨长建刘超颖赵赛杜启鑫熊蒙
- 关键词：焊接机器人逆运动学最优解
- 电动助力转向系统虚拟试验平台的搭建
- 2017年
- 以转向试验台架为研究对象,使用UG软件建立了转向试验台架的三维模型。将该三维模型导入ADMAS建立了电动助力转向系统的多体动力学模型。使用SIMULINK软件建立助力电机模型,选择直线型助力特性曲线为电动助力转向系统的助力特性曲线,搭建了电动助力转向系统的PID控制系统,整定了PID参数。进行了电动助力转向系统的联合仿真,实验结果符合相关要求,表明电动助力转向系统虚拟试验平台搭建成功。
- 刘超颖张璐吴文江王战中
- 关键词：电动助力转向系统联合仿真
- 三自由度数控铣头动力学计算与仿真被引量：1
- 2013年
- 基于对传统五轴数控机床铣头功能及优缺点的分析,设计一种具有空间三自由度的数控机床用铣头,并进行动力学分析与验证,主要用于解决传统双摆数控铣头存在的"极性问题"。首先,运用SolidWorks软件建立该数控铣头的三维模型并用D-H参数法列出其运动学方程;其次,采用Lagrange法建立该数控铣头的动力学方程,并用Matlab语言编写程序进行动力学求解;最后,将铣头三维模型导入到Adams软件中进行动力学仿真,并将Matlab计算结果与Adams软件仿真曲线进行对比,计算结果与仿真曲线基本一致。结果表明:该三自由度数控铣头结构方案可行,动力学方程推导正确。
- 刘超颖熊蒙王战中杨长建
- 关键词：三自由度ADAMS仿真
