北京市教委科技计划面上项目(KM200810005016)
- 作品数：4 被引量：22H指数：2
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- 发文基金：北京市教委科技计划面上项目国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于单目视觉的机器人目标定位测距方法研究被引量：18
- 2012年
- 为实现具有单目视觉的双足机器人对目标物体的定位测距,根据针孔成像和几何坐标变换原理,提出一种基于单目视觉系统自身固定参数计算目标物体深度信息的几何测距方法;该方法利用双足机器人自带的单目视觉系统的固定参数,通过几何映射关系求解目标物体在三维空间内的坐标位置及相对于机器人的距离,克服了由于外界环境变化以及对参照物识别时所产生的误差影响测距定位精度的问题,从而实现基于单目视觉的目标物体精确跟踪定位;并对所提出方法进行了实验,得到比理论结果误差较小的实验数据,证明了方法的可行性。
- 于乃功黄灿林佳
- 关键词：双足机器人单目视觉
- 机械臂视觉伺服系统中的高精度实时特征提取被引量：3
- 2009年
- 以机械臂视觉伺服系统为背景,立体视觉所需要的特征点为目标,提出一种基于颜色块的实时特征提取方法.特征点的定位分为粗定位和精定位两个过程,粗定位用来跟踪目标颜色块,精定位在粗定位的基础上,切出小图像并提取目标轮廓,利用K-L变换对轮廓点进行分类,并通过最小二乘法对边缘点进行拟合.根据直线方程计算顶点的亚像素精度坐标,为下一步的目标位姿测量提供基础.实验结果验证了该方法的有效性.
- 于乃功秦永钢阮晓钢
- 关键词：视觉伺服目标跟踪特征提取
- 仿人型机械臂抓取目标路径规划的研究
- 2012年
- 在机器人控制领域中,机械臂的控制问题一直是研究的焦点。针对六自由度机械臂建立了精确的运动学模型,并在此基础上对机械臂抓取目标物体时的路径规划算法进行了研究与优化,使机械臂的运动控制更加平稳可靠,并通过Matlab仿真对研究理论进行了论证。
- 于乃功黄灿林佳
- 关键词：机械臂笛卡尔空间最小二乘法
- 一种应用于双目移动机器人目标跟踪的新型立体匹配算法被引量：1
- 2012年
- 针对移动机器人目标跟踪对立体匹配准确性和实时性的要求,提出了一种基于平行配置系统的改进WTA算法;首先提取图像的边缘点和两幅视图间存在较大差异的点作为特征点;然后对特征点采用WTA算法进行立体匹配,而对非特征点仅进行简单的验证,其视差值为邻近像素的视差值;最后得到致密的视差图;该算法提取的特征点集中于视差不连续区域,实验结果表明该算法匹配精度与现有其它算法相当,但计算速度很好地满足了实时性的要求,并且边缘特性较好,是一种匹配准确、实时性好的立体匹配算法。
- 于乃功林佳阮晓钢
- 关键词：双目视觉WTA特征点
