国家自然科学基金(51205019)
- 作品数：2 被引量：17H指数：2
- 相关作者：周向阳张宏燕刘炜更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 航空遥感惯性稳定平台非线性摩擦建模与补偿被引量：9
- 2013年
- 为降低摩擦对航空遥感三轴惯性稳定平台高精度控制的影响,提出基于LuGre模型的惯性稳定平台反步积分自适应摩擦补偿方法。根据系统速度过零多值及位置'平顶'现象建立惯性稳定平台LuGre摩擦模型,利用两步辨识及动态参数优化方法得到系统摩擦模型参数,进而以李雅普诺夫稳定性理论为基础设计反步积分自适应摩擦补偿控制器。通过Matlab仿真分析摩擦对系统精度的影响,并与前馈补偿方法相比较,评价反步积分自适应补偿方法的有效性和鲁棒性。通过试验对某航空遥感惯性稳定平台方位系统进行摩擦模型及补偿方法验证。试验结果表明,反步积分自适应补偿能显著减小摩擦对系统的影响,使方位系统角位置误差波动范围、角位置跟踪方均根误差比未补偿前分别减少78.7%、91.5%,与仿真结果一致,对提高航空遥感三轴惯性稳定平台系统控制精度具有重要意义。
- 刘炜周向阳
- 关键词：航空遥感LUGRE模型
- 航空遥感惯性稳定平台齿隙非线性建模与补偿被引量：10
- 2013年
- 针对航空遥感惯性稳定平台框架伺服系统中齿隙非线性环节造成的系统驱动延时、换向跳变及冲击振荡等问题,对航空遥感惯性稳定平台齿隙非线性进行建模与补偿。在分析齿隙非线性环节结构和传动特点基础上,建立了齿隙非线性死区模型;利用MATLAB仿真分析了齿隙对系统性能的影响;以框架伺服系统为研究对象,应用反步积分法,通过依次选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的控制器,并进行实验验证。结果表明:齿隙误差补偿可有效提高系统控制精度;与传统PID控制相比,反步积分法显著降低了齿隙非线性对伺服系统性能的影响,在给定框架期望转角情况下,反步积分法比PID控制响应速度提高78.26%、稳态精度提高23.1%。
- 周向阳张宏燕
- 关键词：航空遥感齿隙非线性
- Control System Design for a Three-Axis Inertially Stabilized Platform in Aerial Remote Sensing
- This paper describes a control system of a three-axis aerial inertially stabilized platform(ISP). A control sc...
- Xiang-yang ZHOUChao YANGTong-tong CAI
