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中央高校基本科研业务费专项资金(JUSRP51316B)

作品数：22 被引量：109H指数：6
相关作者：曹毅王强李保坤王传礼郭永存更多>>
相关机构：江南大学上海交通大学哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
相关领域：机械工程自动化与计算机技术一般工业技术航空宇航科学技术更多>>

文献类型

  • 22篇中文期刊文章

领域

  • 11篇机械工程
  • 8篇自动化与计算...
  • 3篇一般工业技术
  • 2篇航空宇航科学...
  • 1篇医药卫生

主题

  • 5篇机器人
  • 3篇遗传算法
  • 3篇有限元
  • 2篇弹性动力学
  • 2篇动力学建模
  • 2篇有限元分析
  • 2篇柔性铰链
  • 2篇邻接
  • 2篇邻接矩阵
  • 2篇灵巧度
  • 2篇矩阵
  • 2篇工艺参
  • 2篇工艺参数
  • 2篇构型综合
  • 2篇杆件
  • 1篇等效刚度
  • 1篇型综合
  • 1篇有限元理论
  • 1篇运动链
  • 1篇运动学

机构

  • 21篇江南大学
  • 5篇上海交通大学
  • 3篇哈尔滨工业大...
  • 2篇无锡敏功科技...
  • 1篇安徽理工大学
  • 1篇中国药科大学

作者

  • 6篇曹毅
  • 2篇王强
  • 1篇龚婷
  • 1篇丁锦希
  • 1篇郭永存
  • 1篇王传礼
  • 1篇刘凯
  • 1篇田然
  • 1篇丁锐
  • 1篇李伟
  • 1篇李保坤

传媒

  • 2篇计算机集成制...
  • 2篇工程设计学报
  • 2篇机械设计与研...
  • 2篇机械设计
  • 2篇包装工程
  • 1篇上海医药
  • 1篇振动．测试与...
  • 1篇机械传动
  • 1篇农业工程学报
  • 1篇食品工业科技
  • 1篇现代制造工程
  • 1篇东华大学学报...
  • 1篇食品与机械
  • 1篇振动与冲击
  • 1篇航空学报
  • 1篇机电工程技术
  • 1篇机械科学与技...

年份

  • 5篇2017
  • 7篇2016
  • 8篇2015
  • 2篇2014
共 22 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
柔性臂机器人控制关键技术的研究进展被引量：12
2015年
满足高速、轻质要求的柔性臂机器人是近年来的研究热点。根据结构特征将柔性臂机器人分成三种类型:柔性杆件机器人、柔性关节机器人及综合柔性杆件和柔性关节特点的混合柔性机器人。围绕近年来这三类机器人在动力学建模和控制策略上的进展及研究成果,对柔性臂机器人控制的关键技术进行了概括和阐述。
陈宵燕张秋菊孙沂琳
关键词：柔性臂机器人动力学建模控制策略
基于PROFIBUS现场总线的大袋自动包装机控制系统设计被引量：3
2015年
为改善现有大袋包装机控制系出现的一些问题,针对某新型大袋自动包装机,设计了基于PROFIBUS-DP现场总线的控制系统,详细介绍了控制系统的硬件结构和软件实现流程,该控制系统具有很强的网络通信能力,为实现大袋自动包装机的智能化和远程监控提供了便利。
王嵩张秋菊陈中杰左文娟
关键词：PROFIBUS-DP总线控制系统
融合局部纹理特征的颗粒图像SLIC超像素分割方法被引量：3
2016年
将SLIC超像素分割的方法引入颗粒图像检测的分割过程中,将颗粒图像分割成感兴趣的超像素块,可降低后续图像处理过程的复杂度。由于SLIC超像素分割在聚类过程中计算相似度时没有考虑图像的纹理特征,一定程度上会影响颗粒目标外轮廓分割的细节。利用CRLBP局部纹理算子纹理特征,改进SLIC分割中聚类相似度的计算,并按照符合颗粒形状的圆形邻域搜索相似点,保证了分割速度。通过对棉种颗粒图像的分割试验,与传统分水岭算法和SLIC超像素算法进行比较,结果表明改进的SLIC超像素分割方法能更有效地分割出颗粒目标。
李啸宇张秋菊
关键词：颗粒图像SLIC
颗粒状食品视觉检测分选技术的发展被引量：4
2014年
视觉检测技术在颗粒状食品加工过程中应用广泛,代替了传统的人工分选,保证了检测识别的客观性和准确性,大幅提高了单位时间内高品质颗粒状食品的产量。本文介绍了颗粒状食品品质问题和近代机器视觉关键技术,就近十年来机器视觉检测分选技术在颗粒状食品加工品质检测和分选中的最新研究现状进行了综述,并阐述了现今研究所存在的问题和未来的发展方向。
李啸宇张秋菊
关键词：视觉检测
基于弹性动力学模型与遗传算法的Delta机器人模糊PID控制被引量：17
2016年
为了提高Delta机器人控制的实时性与准确性,同时使控制过程简单方便、运行效率高,以Delta机器人为研究对象,基于空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂间的运动及动力特性,建立了其弹性动力学模型。通过分析系统的结构特点,采用模糊比例—积分—微分(PID)控制器与传统PID控制器并联的形式对Delta机器人主动臂输入力矩进行控制。以动平台轨迹误差的平均值与系统前三阶固有频率平均值的倒数为目标函数,利用遗传算法优化得到模糊PID控制参数的取值范围,从而提高控制的实时性与准确性。通过ADAMS与MATLAB/simulink联合仿真和物理样机的现场实验,验证了控制策略的有效性与正确性。
郑坤明张秋菊
关键词：模糊PID遗传算法
大袋包装机真空吸袋装置吸附能力研究被引量：1
2015年
目的研究大袋包装机吸袋装置对不同材料包装袋的吸袋能力,以提高真空吸附的上袋成功率和工作效率。方法分析真空吸附装置的吸附原理,针对吸附性能的主要影响因素建立真空吸附模型;引入泄漏系数,设计吸附能力试验,分别对内衬编织袋、覆膜编织袋和纸塑复合袋等3种包装袋进行试验,记录气压变化情况。结果采用泄漏系数可以有效表征真空吸附装置对不同包装袋材料的吸附能力,吸附不同编织袋时气压变化并不相同,试验确定内衬编织袋、覆膜编织袋和纸塑复合袋的泄漏系数分别为0.192,0.089,0.042;根据泄漏系数和工作效率,吸附这3种包装袋时真空源气压区间应分别设定为59~64,70~75,66~71 k Pa,真空吸附上袋成功率达99%以上。结论得到了不同包装袋材料的吸附能力系数和合理的真空吸附工艺参数,为合理确定气源的工作区间、满足真空吸袋装置的吸袋响应时间和上袋成功率要求提供了参考依据。
丁锦希龚婷李伟田然
关键词：工艺参数
基于分形理论的2T2R混联机构型综合
2017年
为综合得到具有两移两转运动特征的混联机构,基于分形理论和机构拓扑图,提出一种系统的混联机构型综合与分析方法。介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及关系;叙述了机构的运动特征和运算法则,运动特征包括路径、支链和运动副的定义与表达形式,运算法则含有路径法则串并联计算规则;建立了混联机构与分形的关系模型,归纳出混联机构构型综合的具体步骤,并综合出具有两转两移运动特征的混联机构。提出混联机构运动特征的分析方法,并用该方法分析了所综合出的两转两移混联机构的末端运动特征,验证了该构型的正确性,证实了所述方法的可行性。
葛姝翌曹毅朱景原刘凯丁锐
关键词：构型综合
抗压内LET柔性铰链的建模及分析被引量：6
2016年
针对内LET（Lamina emergent torsion）柔性铰链存在轴向刚度低这一问题,基于倒置原则提出了一种抗压内LET柔性铰链.首先,综合考虑各柔顺片段的变形特点,设计了抗压内LET柔性铰链的结构;其次,利用等效弹簧刚度模型推导了该铰链的弯曲等效刚度及抗压等效刚度,并用有限元分析实例验证了2种理论计算模型的正确性;最后,将内LET柔性铰链和抗压内LET柔性铰链弯曲变形及压缩变形的有限元仿真结果进行比较.结果表明,在外形尺寸一致的情况下抗压内LET柔性铰链的弯曲刚度是内LET柔性铰链的1.195倍,而抗压刚度却是其24.532-28.141倍.在弯曲刚度无明显变化的前提下,抗压内LET柔性铰链的抗压刚度大幅提升,该铰链的结构设计完全符合预期要求.
刘凯曹毅周睿丁锐葛姝翌
关键词：等效刚度有限元分析
一种高速轻型化并联机器人尺度综合的研究被引量：2
2017年
以高速轻型化Delta机器人为研究对象,在建立系统机构误差模型与弹性动力学模型的基础上,同时兼顾运动学、刚体动力学与弹性动力学性能,以动平台平均位置误差与系统平均基频为优化目标,综合考虑安装尺度、速度、精度、刚度与刚体动力性能等各种约束条件,通过制定合理的遗传算法运行策略,优化得到Delta机器人的尺度参数。最后,根据优化得到的尺度参数,制造了Delta机器人物理样机,利用FARO激光跟踪仪与Workbench仿真软件,将其和Adept四轴Delta机器人进行了对比运行试验,试验结果显示它们的主要工作性能接近,验证了该尺度综合方法的有效性。
郑坤明张秋菊
关键词：遗传算法
基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Delta机器人轨迹规划被引量：1
2016年
针对高速、柔性化Delta机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题,提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先,根据前期的研究工作,建立了含关节间隙的Delta机器人系统完整弹性动力学模型;其次,定义了Delta机器人综合动力灵巧度,并基于此,提出了操作空间中微小晶格与轨迹晶格的概念;然后,以综合动力灵巧度为依据,考虑各种约束条件,在轨迹晶格中进行基于修正梯形模式的轨迹规划;最后,利用激光跟踪仪与动态信号采集设备,对提出的轨迹规划策略进行了实验分析。结果表明:所提出的轨迹规划策略能够精确、稳定地实现机器人的抓取与放置动作。
郑坤明张秋菊
关键词：DELTA机器人
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